Logaritmik frekans karakteristikleri yöntemiyle otomatik kürleme sisteminin sentezi. Frekans yöntemiyle doğrusal sau sentezi

Logaritmik yöntem frekans özellikleri vikoristovuetsya vyznachennya sıknyh transfer fonksiyonları koriguvalnyh müştemilatı, nablizhayut dynamіchnі pokazaniki için bazhanim. Doğrusal veya sayısal cihazlarla düzeltilebilen sistemlerin sentezi için en verimli yöntem kullanılır, ancak bu tür sistemlerde hatların frekans özellikleri giriş sinyallerinin genliğine düşmez. Aşağıdaki işlemler de dahil olmak üzere logaritmik frekans özellikleri yöntemiyle ACS sentezi:

İlk aşamada, ACS'nin sabit kısmının transfer fonksiyonunun arkasında logaritmik bir frekans tepkisi olacaktır. Asimptotik frekans göstergelerinin seçimini yapmak en iyisidir.

Başka bir aşamada, kendinden tahrikli silahların, sanki ayarlanmış sürücüleri tatmin edecekmiş gibi, logaritmik bir frekans tepkisi olacaktır. Bazhanoy LACHH'nın türüne göre sistemin tanınmasına, geçiş sürecinin saatine, yeniden düzenleme ve af katsayılarına bağlı olarak gerçekleştirilir. Bu durumda, farklı bir astatizma derecesine sahip sistemler için tipik frekans karakteristikleri genellikle değişir. Bazhanoї LACHH tarafından istendiğinde, genlik karakteristiği türünün temel olarak geçiş süreçlerinin doğasını belirlediğini ve bir faz frekansı yanıtı sunmaya gerek olmadığını hatırlamak gerekir. Sıfırların ve kutupların varlığının karakteristik olduğu, sağ düzleme yakın çürüyen minimal fazlı sistemler zamanlarında doğru kalır. Büyük bir logaritmik genlik ve faz karakteristiği seçerken, geri kalanının sistemin frekansında gerekli kararlılık marjını sağlaması önemlidir. Bu vicorist için, türü Şekil l'de gösterilen özel nomogramlar vardır. 1.

Şekil 16‑1 Amplitüd (a) ve faz (b) nadasa göre direnç marjı seçimi için eğriler, aşma büyüklüğüne göre

ACS'nin dinamik modlardaki en önemli göstergelerine, apsis ekseninin genlik karakteristiğinin neredeyse -20 dB/dec ile değiştiği zaman ulaşılır.

Şekil 16‑2 PKU özelliklerinin tanımı

Kalan aşamada, düzeltilmemiş sistemin frekans özelliklerinin eşitlenmesi ve frekans özelliklerinin gücü, düzeltici ayarın frekans gücü ile belirlenir. Değişen doğrusal düzeltme yöntemleriyle, düzeltme sonrası ayarın (PKU) logaritmik frekans yanıtı, tobto LAFH ACS ile düzeltilmemiş bir sistemin LAFH'sinde bulunabilir.

otze

Ardışık koringuval ekinin transfer fonksiyonundan, doğrudan veya ters bir bağlantının lanset mızraklarının transfer fonksiyonunu atamanın kolay olduğu, bunun için ACS'nin dinamik göstergelerinin düzeltilmesinin mümkün olduğu belirtilmelidir. gerekli.

Bir sonraki aşama, uygulama yönteminin, planın ve binanın parametrelerinin belirlenmesidir.

Sentezin geri kalan aşaması bir düzeltme ekleyecektir - ACS'nin yeniden ayarlanması, bu, düzeltilen seçilen eklenti ile sistem için geçiş süreçlerinin programlarına ilham vermeye yardımcı olacaktır. Koshtiv'i hangi aşamada kazanmanız gerekiyor? sayma tekniği o modelleme yazılım kompleksleri VinSim, WorkBench, CircuitMaker, MathCAD.

Sentez altında, tüm parametrelerin optimal sistemini anlamak, oluşturmak, tasarlamak, ayarlamak gerekir. Bu nedenle, tasarımcılar, ATS'nin yaratıcıları sentezle uğraşırlar. Mevcut sistemlerin çalışması sırasında örneğin seri olarak serbest bırakılırlar, sistem başka nedenlerle gerekli modlardan çıktığında parametrelerin yükseltilmesi daha az olabilir.

Sentez Yöntemleri

1. Gerekli tanımanın ACS'sini oluştururken, öncelikle kontrol ve düzenleme işlevlerini verilen doğruluktan, temel temelin deposundan (pidsilyuvachi, regülatörler, dönüşüm, motorlar, sensörler, vb.) teknik ve ekonomik göstergeler için optimal olan küçüktür. ), böylece gerekli sıkılığı, hızı, momentumu sağlayacak ve basit, esnek, kullanımda kullanışlı ve ekonomik olacaktır.

Bu aşamada, dinamiklerin gücünün kaba yaklaşıma zarar verme olasılığı daha düşüktür, örneğin - büyük hızlı saatlerle rezonans inceliğinde svіdomo tutarsızlığının unsurlarını seçmeyin.

2. Statik özellikler için güç kaynağı, komut işleme doğruluğu ve için yüksek teknik ve ekonomik göstergeler teknolojik süreçler ve merkezi olanların ekonomileri ve en önemlileri için. Bunun için, olmayanlar için önemsiz iyi kalite ACS'nin dinamik modları devreye alınmayacak, gerekli modları sağlamak için її yapısının sentezi, eğer başka bir aşamada gerçekleştirilecektir, eğer fonksiyonel diyagram, elemanların depolanması ve sistemin parametreleri ön tarafa kurulur. Pojdnati skіlki-nebud, vdaєtsya'ya değil etapi'ye etkili bir şekilde hakaret ediyor.

Tüm grup için, ACS'nin ilk aşaması, analizi geçiş süreçlerinin kalitesinden tatmin edici olmayan sonuçlar veren, katlamalı bir transfer işlevine sahip zengin bir kontur yapısını seslendirmek için tasarlandı. Bunun için bazhanih özelliklerini ve puanlamasını istemek gerekir.

Gerekli kapasitenin ACS sentezi

Sistemin sentezi, memnuniyet için yapı değiştirilerek gerçekleştirilecektir. gerekli yardım. Sistemin özellikleri, bazhanimi özellikleri olarak adlandırılan yakі vіdpovіdat vimogam, vіdmіnu vіd nayavnyh, yakі suboptimal sistem vihіdna olabilir.

Bazhanyh özelliklerinin temeli, sistemin gerekli göstergeleridir: kararlılık, hız kodu, doğruluk ve diğerleri. En büyük genişlikteki parçalar logaritmik frekans özelliklerine sahiptir, o zaman LAFC ve LPFC için ACS sentezine bakabiliriz.

1. Pobudov'un temel özellikleri, istikrarı, swidcode'u ve sistemin geçiş sürecinin biçimini karakterize eden orta frekans bölümüne dayanmaktadır. Yoganın konumu, s'ye göre frekans tarafından belirlenir. (Şek.1.8.1).

Sıklık, geçiş süreci tpp'nin gerekli saatine ve izin verilen aşmaya bağlıdır:

İncir. 2.

• 2. c noktasından, 20 dB/dec kazanç ile bajan göstergelerinin orta frekans asimptotunu çizin (Şekil 1.8.1).
• 3. Düşük frekanslı depoyu 2 olarak biliyoruz.

Sesler, hız Dsk ve daha hızlı Dsk için sistemin kalitesini soruyor.

frekansı biliyoruz

Peretin, orta frekans aracısının asimptotikleri, meydana gelen frekansta zlіva'dır.

4. Frekans 3'ü 3/ 2 = 0.75 veya lg 3-lg 2 = 0.7 dec olacak şekilde seçeceğim, bu da zihninizin kuvvetlenmesini sağlayacaktır.

Aklımın sigortası var:

orta frekans asimptotunun ikamesi için ince ayar yapmak da mümkündür.

Bariz görüş için net bir alan yoksa, o zaman 2 ve 3 zihin seçin (Şekil 1.8.1, b)

L2=(616)dBLc(c)=-(616)dB(1.8.4)

Arsa 3 - 2'nin iyileştirilmesi yeterli değildir.

5. Düşük frekanslı depoyu biliyoruz 1. Hızın kalite faktörü için güç katsayısı

Dsk = Ksk. (1.8.5)

Frekans eksenine Ksk ekliyoruz, inci noktasından 20 dB/dec'lik asimptotu çiziyoruz ve geçişi başka bir asimptot ile bitiriyoruz. Çapraz nokta, düşük frekanslı bir depodur z 1.

6. Güvenlik marjı için aşama aşama yeniden gözden geçirildi

frekanstaki faz tekrar ziyaret etmekten suçlu değil - 45 garantili.

7. Çitle çevrili bölgeye LACHH bazhanasını kaçırmanın zihinlerini tekrar ziyaret etmek (Şekil 1.8.1, a).

ben LK = 20lgKsk, (1.8.7)

de Ksk \u003d - açık devre sisteminin güç katsayısı veya hız için kalite faktörü.

ACS ve sözde yazarların sentezi görevine bazı sonuçlar getirelim.

İlk sonuçlardan önce, ACS'nin sentezi için görevlerin geliştirilmesinde, I.A. Vishnegradsky (1832-1895), yardımı için, davranışı üçüncü dereceden DC tarafından tanımlanan ACS'nin direnç alanı ve dirençsiz alanı belirlenir. Hiperbol I.A. Vyshnegradsky'ye göre, ACS'nin stabilizasyonunun amacı “içeri-dışarı” biçiminde düzeltildi; aperiyodik ve kolatif geçiş süreçlerinin alanını görmenizi sağlar. Іz I.A.'nın sonucu Vishnegradsky, mod yönetiminin görevi yakından ilişkilidir, N.M. Rosenbrock, Yu. Ackerman tarafından önerilen skaler vipadka görevinin analitik versiyonu.

1940 kaya V.S. Düzenleyicilerin iki aşamalı sentezi ilkesi (iki aşamalı düzeltme ilkesi) olarak adlandırılabilecek formülasyonların Kulebakin pidhid. Fark, ilk aşamada kapalı bir sistemin referans operatörünün seçilmesinde (sabit sistemler için - referans transfer fonksiyonu (PF) We(s)) ve diğer aşamada - kontrolörün blok şemasının seçilmesinde yatmaktadır. parametrelerin yanı sıra, daha sıkı olabilecek diğer öğe, gerekli güvenlik kodunu sağlar.

Sabit doğrusal ACS sınıfına gelince, V.A. robotlarından alınmışlarsa, belirli tipik bağıntılı sinyallerle teknik yetenekleri karşılayan sistemlerin referans iletim işlevlerini seçmenin sonuçları vardır. Bodner, B.M. Petrova, V.V. Solodovnikova, G.S. Pospelova, T.M. Sokolova, S.P. Strelkova, A.A. Feldbaum.

ACS sentezi görevi, düşen süreçler noktasına ölçeklenebilir olduğunda, optimal (referans) sistemin dinamik özelliklerinin önemi ile önemli bir rol oynar. N. Vinera, L. Zade ve J. Ragazzini, V.V. Solodovnikova, V.S. Pugachova, P.S. Matveeva, K.A. Pupkova, V.I. Kukhtenko.

V.V. tarafından geliştirilen frekans yönteminde. Solodovnikov ve mühendislik pratiğinde geniş ölçüde genişletilen araştırma, nomogram raporlarının kontrol süreçlerinin kalitesini gösteren standart logaritmik genlik frekans özellikleri kullanılarak gerçekleştirilir. Bu nomogramların yardımıyla, sentezlenmekte olan sistemin referans genlik frekans tepkisini (1. aşamanın uygulanması) indükleyebilir, transfer fonksiyonunu belirleyebilir, frekans özelliklerini ve düzeltici cihazın transfer fonksiyonunu bilebilirsiniz.

ya.Z. Tsipkіnim, kapasite göstergeleri kontrolün entegre ikinci dereceden giriş enerjisi olarak alınırsa, vipadkіv için kapalı ACS'nin referans özelliklerinin belirlenmesine baktı.

Sentez görevinin temeli olan teorik temeller, E.P.'nin eserlerinde tanıtıldı. Popova ve V.A. Bezsekersky.

Referans sisteminin MM'sini, örneğin farklı Butterworth filtreleriyle motive etme görevinin başarılmasına yönelik çok çeşitli yaklaşımlar A.A. Pervozvansky.

VS. Sistemlerin sentezi için Kulebakinim bulo proponatlı yöntem otomatik keruvannya bazı teknik yeteneklerden memnun olan diğer ve üçüncü mertebeden lineer diferansiyel denklemlerle açıklanan . Seçilen referans transfer fonksiyonuna göre parametreleri bilebilirsiniz. gerçek sistemler. Bu sentez yöntemine standart katsayılar yöntemi denir. Bu yöntemin özelliği, eşitlikler sistemi mükemmelleştirildiğinde parametrelerin hesaplanması, kontrol sisteminin referans ve gerçek transfer fonksiyonlarının farklı operatörleri için katsayıları ayarlama yolunu ortadan kaldırması gerçeğinde karakteristiktir.

Sentez görevi için standart katsayılar yönteminin ana eksiklikleri, genellikle sistem parametrelerinin belirlenmesi olarak işlev gören sistem eşitinin tutarsızlığıdır.

V.A. Bodner, dönüşlü paralel düzeltilebilir müştemilatlar şarkı sıralaması tarafından açıldığında, sistemin çözüldüğünü gösterdi.

Kontrol sistemine giren elemanların parametrelerini tasarlama görevine yönlendiren ve tasarım sisteminin referans MM ve MM'sinin doğruluğunu sağlayan otrimani V.V. Solodovnikov, V.G. Segalinim, Güllemin, T.M. Sokolovim, V.R. Evans, V.A. Bodner, V.S. Kulebakınım, E.G. Uderman ve in.

Mühendislik görevlerini geliştirmek için, bu tür üretimler için ACS sentezi için yöntemler geliştirilmiştir:

• 1. İşlemlerin görüntüsünün kutuplarının genişlemesini ayarladıktan sonra sentez (aktarım fonksiyonları) ve ayrıca görüntü standardının katsayılarının alanının (veya ​sistem parametreleri).
• 2. Kök lokus yöntemi de dahil olmak üzere transfer fonksiyonunun kutuplarının ve sıfırlarının açılımını ayarladıktan sonra sentez.
• 3. İntegral tahminleri için sentez.
• 4. Genlik-faz ve konuşma frekansı özelliklerinin benzerliği yöntemiyle sentez.

Transfer fonksiyonunda kutupların genişlemesinin sentezi için yöntemler G.N.'nin robotlarında göz önünde bulundurulur. Mikilsky, V.K. Popova, T.M. Sokolova, Z.Ş. Bloch, Yu.I. Neimark ve içinde.

Transfer fonksiyonunun kutuplarının ve sıfırlarının verilen (karşılıklı) genişlemesi için sentez yöntemi, geçiş sürecinin kalitesinin tüm göstergelerini sağlayabilir. robots S.P.'de Vin Strelkova, E.P. Popova, Traxela ve ark.

bunun kremi kök yöntemler tarafından önerilen K.F. Teodorchik, G.A. Bendrikov, G.V. Rimsky, Güllemin.

Yöntem, razrobleniy N.T. Kuzovkov, kontrol sürecinin kalitesinin ana göstergelerini, sentezlenen sistemin baskın kutuplarının ve sıfırlarının değerleriyle bağlamanıza ve ayrıca bu kutupların ve sıfırların bağlantılarını değişen parametre ile eklemenize izin verir.

Zafer kazanma parametrelerinin bir kısmını tanımlamak amacıyla, L.I.'nin robotlarında geliştirilen geçiş sürecinin gücüne ilişkin entegre tahminler de vardır. Mandelstam, B.V. Bulgakov, V.S. Kulebakina, A.A. Feldbaum, A.A. Krasovsky ve içinde.

İşlevselliğin en aza indirilmesinden sonra sistem parametreleri değiştirilir

de V - Vipadku ikinci dereceden bir forma sahiptir.

Sistemin diferansiyel denklemlerini entegre etmeden integral I.

Robotlar A.V.'de ayarlanmış ve düzeltilmemiş proponasyon sistemlerinin genlik-faz karakteristikleri için çizgilerin sentezi. Fatyeva.

AV Beşarin bölünmüş grafik yöntemi Değişen parametrelere sahip sistemlere de uygulanabilen doğrusal olmayan kontrol sistemlerinin sentezi.

N.M. Sokolov, doğrusallaştırılmış otomatik kontrol sistemlerinin sentezi için geniş bir görev yelpazesi okudu, esas olarak referans transfer fonksiyonlarını belirleme yöntemlerine bağlıydı. Düzenleyicilerin sentezi için problemlerin geliştirilmesine yaklaşım, onları değişen parametrelere sahip bir sistem sınıfında lineer diferansiyel operatörlerin değişimi ile zorlayıcı mızrakların parametrelerini hesaplamak için algoritmaya getirerek A.V. Solodovim.

p align="justify"> Sistem dinamiğinin dönüm noktaları, analitik mekaniğin en önemli bölümlerinden biridir ve özü, dinamik bir sistem modelinin verilen açıklamasından sonra, bilmek gerektiği gerçeğinde yatmaktadır. iktidarın görevlerinden bu tür kuvvetleri üreten kuvvetler sistemi. L.M. Boyçuk, O.O. Zhevnin, K.S. Kolesnikov, A.P. Krishchenko, V.I. Toloknov, B.M. Petrov, polis Krutko, E.P. Popov, G.Є. Pukhov, K.D. Zhuk, A.V. Timofeev ve içinde.

Akılların devam etmesinin bir sonucu olarak, yönetim nesnesinin davranışı üzerine fırtınada boğulma (buharlama) döküldü O.S. Vostrikov, yerelleştirme ilkesini, dinamik nesneleri yönetmek için algoritmaları teşvik etmek için yapısal bir yol olarak formüle ederdi, organizasyondaki böyle bir alanın özü, özel bir swidkoi alt sisteminin yönetim sisteminde, fırtınanın yerini değiştirme, nesnenin bu tür davranışlarını etkileme savuşturmanın. ACS'nin sentez yöntemi, kontrol edilemeyen fırtınaların zihinleri için geçiş süreçlerinin kalitesine dair işaretler gösteren görevlerin oluşumunu sağlamanın bir yolu olarak, aynı zamanda büyük bir güç katsayısı ile yaşlılığın iyileşmesi ile birlikte. tersine çevirme yasası, A.S.'nin robotları tarafından önerildi. Vostrikov ve yerelleştirme yönteminin gelişimini aldı. Ek olarak, doğrusal olmayan kontrol sistemlerinin sentezi için temel bir yöntemsel temel olarak, yerelleştirme ilkesi, sinyal enjeksiyonunu bastırmak için özel bir swidkoy alt sisteminin kalıplanmasında kullanılan bir tasarım kontrol sistemi için yapısal bir destektir ve parametrik işaret fişekleri. Lütfen memnun eden sistemlerin yapısal temsili verilen ilke, kontrol sisteminizde konturu - “yerelleştirmenin konturu”nu görmenize izin verir, iki görevin yerine getirilmesinin ana sırası olur: bir referans hizalaması tasarlama ve yerelleştirme konturunda pürüzsüz süreçleri stabilize etme. Yerelleştirme ilkesi karşılandı farklı şekiller sistemler, zokrema, zorlayıcı rejimlere sahip sistemler, serbest bağlantı yasasında büyük katsayılara sahip sistemler ve ayrıca bir dizi uyarlanabilir sistemler ve uyarlanabilir güce yakın sistemler.

Bu saatte, dış değişikliklere göre geçiş süreçleri şeklinde gerekli göstergelerin oluşumunu sağlamanıza izin veren kontrol sistemlerinin sentezi teorisi ile en doğrudan ilgili olanlardan birkaçını görebilirsiniz. hastalığın özelliklerini değiştirme açısından değişmezlik.

Önemli bir doğrudan yaklaşım, değişken bir yapıya sahip sistemlerin sentezi teorisi ve zocrema, nesnenin nesnelerinin genişliği tarafından verilen, değişimin ardından dış modların organizasyonu ile kontrol sistemleri. Temelleri doğrudan E.A.'nın robotlarında görüldü. Barbashina, E.I. Gerashchenko, S.M. Gerashchenko, S.V. Emelyanova, B.M. Petrova, V.I. Utkina ve zengin haleflerin robotlarının gelişimini aldı. Tsey doğrudan yoğun ve verilen saatte gelişir.

S.V. tarafından otomatik kontrol teorisi ve pratiğine tanıtılan değişken yapıya (UPS) sahip sistemler. Emelianov, bunun büyük teorik gelişimini biliyorum. pratik zastosuvannya. UPS'i teşvik etmenin ana fikri, regülatörün çeşitli yapılarını düzenlemek ve nesneyi yönetme sürecinde bunları, dünyanın en büyük kazananı cilt yapılarının pozitif gücünü kazanacak ve yeni bozulmaları ortadan kaldıracak şekilde değiştirmektir. sistem, muhtemelen regülatörün yapısı üzerinde hiçbir güç almıyor. Bununla, tüm sistem yeni bir güç gibi alınabilir.

Fonksiyonel statik satırlara bakmak için tazminat probleminin çözümü G. Van-Tries tarafından ele alındı. Ayrıca, doğrudan mızrak için dengeleyici çekirdekler ve ters bağlantı için mızrağı atamak için algoritmaları harekete geçirdik.

K.A. Pupkovim, A.Ş. Yuşçenko ve V.I. Kapalinim sistematik olarak ve aynı metodolojik konumlardan doğrusal olmayan sistemler teorisini sundu; Davranışı Volterra'nın fonksiyonel serisi tarafından tanımlanan doğrusal olmayan sistemler sınıfındaki düzenleyicilerin sentezi için bir yöntem geliştirilmiştir. Vipadkovyh parametrelerinin sistem sınıfı, E.A.'nın robotlarında yapıldı. Fedosova ve G.G. Sebryakov ve duyarlılık teorisinin gelişimi - R.M. Yusupov.

Zengin çoklu darbe geçiş fonksiyonları (IPF), PF, frekans özellikleri ve ayrıca zengin Laplace ve Fur'e integral dönüşümlerinin aparatı, O.M. Kiselov, B.L. Shmulyan, Yu.S. Popkov ve N.P. Petrov, düzenleyicilerin sentezi de dahil olmak üzere doğrusal olmayan stokastik sistemlerin tanımlanması ve optimizasyonu için yapıcı algoritmalar geliştirecek. ya.Z. Tsipkinim ve Yu.S. Popkov, ayrık sistemler sınıfındaki düzenleyicilerin sentezi için yöntemleri gözden geçirdi.

GİBİ. Şatalovim, V.V. Barkovski, V.M. Zakharov, sonuçları robotlarında gösterilen otomatik kontrol sistemlerinin sentezinde çok çeşitli beslenme problemlerini inceledi. Seramik sistemlerin dinamiğinin başlarını döndürmek için aparat vikoristano P.D. Krutko, ters bağlantı operatörünün sentezi ve diğer görevlerin tamamlanması için.

I.A. Orurk, sentez görevine saldırgan bir ortamda baktı: denetleyicinin parametreleri öyle bir sıraya göre atanır:

• 1) fırtına durumunda x(t) koordinatına getirilen dvoryuvavsya geçiş süreci hе(t); kabul edilebilir bükülme durumunda, aşırı değerler, hız ve geçiş sürecini aşma saati için o (t) eğrisi suçlanır;
• 2) sistemin stabilite seviyelerinin ve hacminin görevleri halledildi. I.О önermesinin matematiksel programlanması için çeşitli cihazlardan geniş bir sistem sınıfı için düzenleyicilerin sentezi için yapıcı algoritmalar. Diduk, A.Ş. Orurkom, A.Ş. Konovalovim, L.A. Osipov.

V.V. Solodovnikov, V.V. Semenovim ve O.M. Dmitriyev, düzenleyicilerin sentezi için yapıcı algoritmalara izin veren ACS'nin spektral yöntemlerini ve tasarımını geliştirdi, V.S. Medvedevim ve Yu.M. Dalgalanma girişleri durumunda referans PF'leri ölçeklendirme algoritmalarına ve kontrol matrisinin güç değerlerini ayarlamak için değişen logaritmik frekans özellikleriyle düzeltilen ekleri sentezleme yöntemlerine bir göz atalım. ikinci dereceden kapasite kriteri için doğrusal nesneler sistemi.

V.I. Sivtsovim ve N.A. Chulinim otrimani sonuçları, frekans yönteminin iyileştirilmesi ile kontrol sistemlerinin virishuvati zavdannya otomatik sentezine izin verir; V.A. Karabanovim, Yu.I. Borodinim ve A.B. Іonisіanom, durağan olmayan sistemler sınıfında zavdannya zagalnennya frekans yönteminin çalışmalarını gözden geçirdi. Robotlar O.D. Teryaeva, F.A. Mihaylova, V.P. Bulekova et al. durağan olmayan sistemlerin sentezi problemini gözden geçirdi.

En büyük önemi, zengin sistemlerde düzenleyicilerin sentezi sorunudur. Vikonnі vіdomih vomog iken düzenleyicileri sentezleme problemlerini ayrıştırma problemini düşünen robotlarda, otrimano vіdpovіdnі razvіznosti razviznosti (R. Brockett, M. Mesarovich). V.V. Solodovnikova, V.F. Biryukovim, N.B. Filimonov, zengin sistemler sınıfındaki düzenleyicilerin sentezi için bir görev oluşturarak sonuçları gözden geçirdi; zengin sistemlerin dinamik davranışını yeterince yansıtan kalite kriterini savunmaları; sentez görevlerinin ayrılabileceği zihni formüle etmek. Sonuçlar A.G. Oleksandrovim. Bagatma yazarları (B. Anderson, R. Scott ve diğerleri), sentezlenmiş sistemin “model performansına” ve Bazhan modeline dayanan pidkhid'i gözden geçirdiler. B. Moore, L. Silverman, W. Wonem, A. Morse ve diğerlerinin robotları, istasyonun genişliğine yardımcı olmak için tüm yolu kat etti. “Geometrik pidhіd” W. Wonem ve D. Person tarafından kutlanmaktadır.

Zengin sistemler sınıfındaki düzenleyicilerin senteziyle ilgili sorunlardan biri, kanalların "ayırılması" sorunudur. Bu problemin vizyonu doğrultusunda E. Gilbert, S. Wang, E. Devison, V. Volovich, G. Bengston ve diğerlerinin çalışmaları bulunmaktadır.

E.M.'nin robotlarında, çeşitli yaklaşımların durgunluğundan zengin sistemlerde düzenleyicilerin sentezi için beslenme bulundu. Smagina, X. Rosenbrock, M. Yavdan, A.G. Aleksandrova, R.I. Ivanovsky, A.G. Taranova.

S. Kant ve T. Kalat, “minimal tasarım sorunu”nu tartıştılar. Çapraz baskınlıkla bağlantılı beslenme, vyvcali O.S. Sobolevim, X. Rosenbrock, D. Haukins.

Beslenme problemlerini ele alalım ve zengin sistemlerin sentezi M.V. Meyerova, B.G. İlyasov. Diyalizist E.A. Fedosova gelecek vaat eden yöntemlere ve zengin tasarımlara baktı dinamik sistemler.

Yönetim teorisinin gelişiminin mevcut dönemi, yönetim nesneleri ve onlara esen fırtınalar hakkındaki bilgimizin yanlışlığını garanti eden böyle bir görevin formülasyonu ile karakterize edilir. Regülatörü sentezleme ve tahmin etme görevi, modern kontrol teorisinde merkezi olanlardan biri olan nesnenin modelindeki önemsizliğin ve girdilerin özelliklerinin düzeltilmesi nedeniyle olacaktır. Kendinden tahrikli silahların tasarımında herhangi bir mühendislik yöneticisinde pratik olan bu önem dikkatimizi çekti, nesnenin modelinde ve girdi sınıfının bilgisinde önemsiz bir eksiklik var.

Kalan on yılların kontrolü ile ilgili bilimin ilerlemesini ifade eden otomatik kontrol teorisinin sorunlarının çözümü, I.V. Miroshnik, V.O. Nikiforova ve A.L. Fradkova, B.R. Andrievsky ve A.L. Fradkova, S.V. Emelyanova ve S.K. Korovina, V.M. Afanasyev, V.B. Kolmanovsky ve V.R. Nosov.

V. D. Yurkevich'in monografisi, kontrol nesnesinin değişen parametreleriyle kontrolsüz sondajın gelişimi hakkında tutarsız bilgilerin zihninde kesintisiz ve ayrık ACS sentezi sorunlarına ayrılmıştır.

V.A.'nın monografisinde yeni yaklaşımlar. Podchukaevim, açık görselleştirmede (analitik biçimde) sentez problemlerinin ses başına prosedürlerin herhangi bir yinelemesi olmadan de otrimano türevi.

Otomatik iyileşme teorisinde doğrudan önemli olan gelişimin mevcut aşamasını karakterize eden sonuçlar, E.A. Fedosovim, G.G. Sebryakov, S.V. Emelyanovim, S.K. Korovinim, A.G. Butkovski, S.D. Zemlyakov, I.Є. Kozakovim, P.D. Krutko, V.Yu. Butkovski, AS Yuşçenko, I.B. Yadikinim ve diğerleri.

Kaderlerin geri kalanı için ayrılan yardımcıların, kural olarak, modern teorinin diğer tarafından daha azıyla başladığına dikkat edilmelidir. Deyaku bilgisi makalelerden ve Rus diline bakarak alınabilir, ancak konunun sadece mozaik bir resmi. Kitapta B.T. Polyak ve P.S. Shcherbakov "Sağlam istikrar ve yönetim", modern yönetim teorisinin sistematik bir özetini verir.

On yılın geri kalanında, geometrik yöntemler sistemleri teorisinin gelişimi, felaketler teorisi ve kaos teorisi, uyarlanabilir ve sağlam kontrol, sınıf teorisi gibi sorunları ele alan bir dizi monografi ve makale yayınlandı. akıllı sistemler ve nörobilgisayarlar ve diğerleri.

Çatallanma kavramı tanıtılır, ana tanımlar dikkate alınır, operatörlerin sınıfına çatallanma noktaları atanır, yani. yeni, önemsiz olmayan bir hizalamanın yeni, önemsiz olmayan bir gelişimine sahip olan noktalar. Dinamik sistemlerin kaotik davranışının, koçanın zihinlerine karşı yüksek hassasiyet ve büyük bir aralıkta davranış aktarmanın imkansızlığı ile karakterize olduğu da gösterilmiştir.

Sağlam yönetim pozisyonunun eylemleri gözden geçirildi. Tasarımcı genellikle onun emrinde değildir. yeni bilgi yani nesnelerin modelleri hakkında. önemsizliğin intikamını almak ve böyle bir rütbede, örneğin yeni teknolojik süreçler, yeni teknolojinin nesneleri ve diğerlerini tasarlarken bilgi alışverişi alanını biçmek için kalır. Klasik kontrol teorisi, seramik işleminin tüm özelliklerinin çok gerisinde olduğu ve açık bir biçimde verilen kontrol yasasının üstesinden gelmenin mümkün olduğu, daha sonra zihinlerde önemsiz olmadığı konusunda izinlere dayanmaktadır. güvenlik görevi, gerekli kalite kontrol için güvenli kontrol yöntemidir.

Otomatik kontrol sistemleri tasarlanırken, yetersiz bir önsel bilgi seviyesi, gelişmiş akış bilgisi algoritmaları için bir işleme ile değiştirilirse, adaptasyon gücü genellikle galip gelir. Adaptasyon gücüne sahip olabilen (kısa süreli tasarım, iyileştirme ve test etme olanağı sağlayan) sistemlere uyarlanabilir denir.

Söylenenlerin iyileştirilmesiyle, optimizasyon probleminin beslenme çözümünü anlaşılmaz a priori bilgilerin (uyarlanabilir optimal kontrol) zihinlerine yerleştirmek mümkündür.

Tasarım sisteminde meydana gelen fiziksel süreçleri iyileştirmeden otomatik kontrol teorisinin geliştirilmesi, en yüksek pratik hedeflerin belirlenmesinde tam bir çılgınlığa yol açabilir. Buna, katlamanın tamamlanması için takip ve sentez için sayısal yöntemlerin geliştirilmesine ve geliştirilmesine büyük saygı duyulmaktadır. otomatik sistemler Gerçekten muzaffer algoritmalar hakkında bir açıklama yapma yöntemiyle ve sayma şemalarının doğruluğu, kararlılığı ve rasyonelliği gibi anlaşılabilir.

Düzeltme görevleri, hem kurulan modlarda hem de geçiş modlarında sistemlerin gelişmiş doğruluğunu etkiler. Tipik modlarda kontrolün affını değiştirirseniz, açılan ACS'nin güç katsayısının bu tür değerlerini, özel girişler yoksa (ek lanoksların montajı - düzeltilebilir) ihtiyaç noktasına getirmek suçtur. ekler), sistem çalışmayacaktır.

Üç tip ana düzeltici ek bina vardır (Şekil 6.1): sonuncusu (W k1 (p)), erkek dönüş bağlantısına benzeyen (W k2 (p)) ve paralel olan (W k3 (p)) )).

6.1. Yapısal diyagramlar müştemilatlar inşa etmek.

Son düzeltmelerin yardımı için düzeltme yöntemi rozrahunka'da basittir ve teknik olarak kolayca uygulanır. Bu nedenle şaraplar, özellikle vikoristovuyutsya'nın hangi sistemlerin düzeltilmesi sırasında yaygın olarak bilinir. elektrikli mızrakçılar modüle edilmemiş bir sinyal ile. Sistemlerde yapılan son ayarlamaların durdurulması, parametrelendirmenin kaymasının önlenmesi tavsiye edilir. Aksi takdirde, düzeltmedeki parametreleri ayarlamak gerekecektir.
Keruvannya sistemlerinin paralel düzeltilebilir ataşman yardımıyla düzeltilmesi, atalet çubuklarının yüksek frekanslı geçişi gerekliyse etkilidir. Bu şekilde, ABD nedolіkami için bir af sinyaline yanıt olarak benzerlerinin ve entegrasyonların tanıtılmasıyla yönetimin katlanır yasalarını şekillendiriyorlar.
Otomatik kontrol sistemlerinde en sık mistev (yerel) svorotniy zv'yazkom vikoristovuetsya tarafından düzeltme. Düzeltmenin amacı, kütle çevrimine girerken lanokların lineer olmayan özelliklerinin akışını bir kütle tersine çevirme bağlantısı olarak düzeltmek ve düzenleyiciler eklerin parametrelerinin kaymasına.
Vicoristannya, koriguvalnyh müştemilatlarını, tobto'yu önemser. son lanok, paralel lanok veya geri aramalar, Teknik uygulamanın güvenilirliğine bağlıdır. Bu şekilde, açık döngü sisteminin transfer işlevi suçludur, ancak sadece biri ve diğeri, düzeltme kayışlarının farklı kapanımları ile:

En basit uygulamaları seçmek için bir düzeltme türünü diğerine değiştirmeye izin veren formül (6.1) tanıtıldı.

Uzaktan ve Yazışma Departmanı

Sistemin sentezi - yöntemi şu şekilde olan rozrahunok'u yönlendiren ce: - sistemin rasyonel yapısı pobudova; znakhodzhennya okremih lanok parametreleri için optimal değerler. çarpan ile olası çözüm Aynı zamanda sisteme teknik desteğin de formüle edilmesi gerekmektedir. Ve kendinden tahrikli silahlar üzerindeki kaplamalar için optimizasyon kriterlerini seçmek gerekir - statik ve dinamik doğruluk, hız kodu, güvenilirlik, enerji verimliliği, çok az fiyat.
Mühendislik sentezinde aşağıdaki görevler belirlenir: gerekli doğruluğun elde edilmesi; geçiş süreçlerinin şarkı söyleme niteliğini sağlamak. Bu durumda, görevler için kalite göstergelerinin daha yüksek olmamasını sağlamak için sistemin kalıcı kısmına eklemek gerektiğinden, sentez doğru parametrelerin parametre tipini seçme noktasına getirilir. .
Mühendislik uygulamalarının en büyük genişlemesi, ek logaritmik frekans özellikleriyle frekans sentez yöntemini ortadan kaldırmıştır.
Kontrol sistemini sentezleme süreci aşağıdaki adımları içerir:
- Pobudov LACH L 0 (ω) çıkış sistemi W 0 (ω)
- yüksek doğruluk (astatizm) temelinde bazhan LACHH'nin pobudova düşük frekanslı kısmı;
- yeniden ayarlama görevini ve t p ACS düzenleme saatini sağlayan bazhanoy LACHH'nin orta frekans istasyonunu harekete geçirmek;
- uzgodzhennya düşük-orta frekanslı dilyanka bazhano ї l.a.g. en basit coriguval ek binasını yıkamak için;
- Bazhan L.A.G.'nin yüksek frekanslı bölümünün netleştirilmesi. gerekli güvenlik payı temelinde;
- ardışık düzeltme ayarının parametre_v tipine bağlı olarak L ku (ω) = L W (ω) - L 0 (ω), çünkü W W (p) \u003d W k ​​​​(p) * W 0 (p);
- bina müştemilatlarının teknik uygulaması. İhtiyaç duyulduğunda, eşdeğer bir paralel şeritte veya işletim sisteminde değişiklik yapılır;
- perevirochny rozrahunok ve pobudova geçiş süreci.
Pobudova Bazhanoi L.A.G. vrozdrib.
Bazhan L.A.G.'nin düşük frekanslı kısmı. Yükseldiği modda robotik kontrol sisteminin gerekli doğruluğunun anlaşılmasından oluşur, bu nedenle yükseldiği sistemin Δ() affının verilen değeri fazla tahmin etmekten suçlu olmadığını anlarsınız Δ () ≤Δ s.
Bazhano l.a.g. için çitle çevrili düşük frekanslı alanın kalıplanması belki Farklı yollar. Örneğin, girişe sinüzoidal bir sinyal uygulandığında, aşağıdaki geçerli göstergelerin sağlanması gereklidir: m - affın maksimum genliği; v m - sertliğin maksimum sertliği; m - maksimum hız artışı. Daha önce harmonik bir sinyal oluşturulduğunda af genliğinin m = g m / W(jω k) olduğu gösterilmişti. açık devre ACS'nin transfer fonksiyonunun modülüne ve giriş enjeksiyonunun genliğine bağlıdır g m . ACS'nin affının Δ z'yi geçmemesi için Bazhana L.A.Kh. koordinatları ile Ak kontrol noktasından daha aşağı geçmemelidir: ω=ω k, L(ω k)= 20lg|W(jω k)| = 20lgm/Δm.
Vіdomi spіvvіdnoshennia:
g(t) = g m sin(ω k t); g "(t) \u003d g m (ω k t); g "" (t) \u003d -g m ω k 2 günah (ω k t);
vm = gmk; ε m = g m ω k2; g m = v m2 / em; ω k = ε m / v m. (6.2)
Sisteme 1. dereceden bir astatizma kazandıran ve oranın hızı, hızı ve hızının genliğinde robota gerekli esnekliği sağlayan tırmıklı alan Şekil 2'de gösterilmektedir. 6.2.

6.2. Bazhanoi l.a.g. bölgesi çitle çevrildi.

Hız için kalite faktörü K ν = v m / Δ m , hızlanma için kalite faktörü K ε = ε m / Δ m . Zaman zaman, girişe g(t)=g 0 =const sinyali uygulandığında, daha sonra bazhano LA.A.H. anne hastalıktan suçlu 0 dB / Aralık ve 20lgK tr, de K tr seviyesini geçiyor (açık ACS'nin gerekli güçlendirme katsayısı)

Δ s ()=ε st \u003d g 0 / (1+ K tr), yıldızlar K tr ≥ -1.

ν=const'ta g(t)=νt enjeksiyonunda verilen doğruluktan hızın sağlanması gerekiyorsa, o zaman hızlı pardon ε sk () =ν/K tr. Zvіdsi, bazhan ї LAH'ın düşük frekanslı kısmını naheal -20 dB / dec ile gerçekleştirmek için K tr = ν/ε ck i biliyorum swidkistyu K ν = K tr =ν/ε ck veya nokta için kalite faktörü aracılığıyla koordinatlar: ω=1 s -1, L( 1) = 20lgk tr dB.
Daha önce gösterildiği gibi, Bazhano L.A.G.'nin orta frekans grafiği. geçiş sürecinin kapasitesinin ana göstergelerinin sağlanması - aşma σ ve düzenleme saati t p. anne hastalık için suçludur -20 dB / dec ve V.V. Solodovnikov'un nomogramından kaynaklandığı için tüm frekansları ω ortalama frekansında değiştirir (Şekil 6.3). Tasarım sisteminin astatizma sırasının kontrol edilmesi ve ilgili nomograma göre ω seçilmesi önerilir.

6.3. Solodovnikov'un kalitesinin nomogramları:
a - 1. dereceden astatik kendinden tahrikli silahlar için; b - statik ACS için

Bu nedenle, örneğin, σ m \u003d% 35 і t p \u003d 0.6 s için, 1. dereceden bir astatik sistem için bir nomogramla kabuklanma (Şekil 6.3, a), t p \u003d 4.33 π / ω cf alınır abo ω cf \u003d 21,7 sn - bir .
ω cf =21.7 s -1'den sonra -20 dB/dec ile düz bir çizgi çizmek gerekir ve orta frekans grafiğinin genişliği akıl ve modülün arkasında gerekli stabilite marjının güvenliği ile belirlenir ve evre. Vіdomі vіznі stіykostі vstanovlennâ stoklarına kadar geldi. Sistemde görüş sıklığının daha yüksek olduğunu unutmamak gerekir, çünkü rozrahunka durumunda, kendinden tahrikli silahların ilavelerinin küçük, geç saatlerinin kaybı olacağı konusunda daha fazla farkındalık vardır. . Bu nedenle ω cf'yi arttıranların stabilite marjını faz ve modül bazında artırmaları önerilir. Bu nedenle, iki tip kendinden tahrikli tabanca için tabloda gösterilenin kullanılması tavsiye edilir. Geçici süreçler noktasında yüksek güçlerle, örneğin,

20%<σ m <24%; ,

25%<σ m <45%; ,

aşağıdaki ortalama direnç göstergeleri önerilir: φ zap =30°, H m =12 dB, -H m =10 dB.
Şekil 6.4, genişliği güvenli gerekli stabilite marjı olan Bazhan L.A.H.'nin orta frekanslı çöp kutusunun bir görünümünü göstermektedir.

6.4. Bazhan L.A.G.'nin orta frekans kısmı.

Eğer öyleyse, orta ve düşük frekanslar -40 veya -60 dB/dec ile düz çizgilerle bağlanır.
Bazhanoy l.a.g.'nin yüksek frekanslı dilyanka'sının Nakhil'i. l.a.g.'nin yüksek frekanslı arsasının eşit kibrini bırakmanız önerilir. Bu şekilde korygos bağlanma daha fazla korunacaktır. Hava durumu, Bazhano L.A.H.'nin yüksek frekanslı arazilerinin ortalamasıdır. aynı zamanda basit bir coriguval müştemilatının iyileştirilmesi ve ayrıca gerekli stabilite rezervlerinin sağlanması ile gerçekleştirilir.
Bazhan açık döngü sisteminin W W (p) transfer fonksiyonu, Bazhan L.A.Kh'ye benziyor. L f(?). Daha sonra açık çevrim otomatik kontrol sisteminin faz frekans tepkisi ve kapalı çevrim sistemin geçiş karakteristiği değerlendirilecek ve tasarım sisteminin kalite göstergeleri değerlendirilecektir. Koku, gerekli değerlerle tatmin olmuş gibi, bazhanoi l.a.h'yi harekete geçiriyor. bitirmek önemlidir, aksi takdirde LCHH'yi kapatmak gerekir. Aşmayı azaltmak için bazhano l.a.g.'nin orta frekans bölümünü genişletin. (Daha büyük değer ±H m). Sistemin swid kodunu iyileştirmek için arama sıklığını artırmak gerekir.
Son kısaltmanın parametrelerini belirlemek için şunları eklemek gerekir:
a) bazhanoi l.a.g.'ye bakın. L L 0 o zaman. l.a.g.'yi bilmek minimum fazlı coriguval müştemilat L ku;
b) L.A.H.'ye benziyor Bir transfer fonksiyonu yazmak için ardışık kısa biçimli bir ek L ve belirli bir şema ve uygulama seçmek için kısa vadeli bir literatür ekleyeceğim.
Şekil 6.5'te, ardışık düzeltilebilir ataşmanın transfer fonksiyonunun atamasının sonu gösterilmektedir.

6.5. LAH roztashovanoy L 0 bagzhany L w açık sistem
ve son koriguvalny eklentisi L ku

Grafiksel bir vizyondan sonra, düzeltici müştemilatın transfer fonksiyonunu alacağız.

Direkli bir girdap durumunda paralel koriguyuchy eki veya koriguyuchiy pristriya, formül (6.1) uyarınca bir pererahunk tarafından alınabilir.
Atlanan transfer fonksiyonu W ku (p) için, donanım veya yazılımda uygulanabilen gerçek bir düzeltici ek tasarlamak gerekir. Farklı donanım uygulamalarında, corrigative lanka'nın şemasını ve parametrelerini seçmek gerekir. Literatürde pasif ve aktif, ayakta ve değişen akışta olduğu gibi tipik düzeltici müştemilatların tabloları vardır. Bu durumda, ACS EOM'nin yönetimi için galip geldiği için yazılım uygulaması daha kısadır.

© VM Bakaev, Vologda 2004. Elektronik versiyonun geliştirilmesi: M.A. Gladishev, I.A. Çuraniv.
Vologda Devlet Teknik Üniversitesi.
Uzaktan ve Yazışma Eğitimi Bölümü

Sistemin büyük genişlemesi, Şekil 6.6'da açıklanan kolay düzenleme ilkesinden esinlenerek yaratılmıştır. Sistem, kendi kontrolörleri W pi (p) ile n kontrol devresini aktarır ve harici devrenin kontrolörünün çıkış sinyali dahili devrenin değerlerine verilir, yani. derinin iç konturu çalışması dış kontura göre sıralanır.

6.6. Alt sipariş düzenlemesi için otomatik kontrol sisteminin yapısal şeması

İki ana avantaj, kolay düzenleme sistemlerinin çalışmasını belirler.
1. Rozrahunka'nın sadeliği o nalashtuvannya. Ayarlama sürecindeki ayarlama, iç devreden gerçekleştirilir. Cilt devresi, standart özelliklerin göründüğü parametreler ve yapı için bir regülatör içerir. Ayrıca cilt konturu çoğu zaman telafi edilir.
2. Sistemin ara koordinatlarının sınır değerlerinin değişiminin kararlılığı. Harici devre kontrolörünün çıkış sinyalinin ana değerlerine eşanjörün erişimi dahilindedir.
Aynı zamanda, kolay düzenleme sistemini teşvik etme ilkesine göre, cilt dış konturu kodunun, dış iç konturu kodundan daha düşük olacağı açıktır. Kesinlikle, ilk devrede bile, l'nin görüş frekansı. depo 1/2T μ , de 2T μ - telafi edilmeyen küçük geç saatlerin toplamı, daha sonra küçük geç saatlerle alt bacakların dış konturunda gündüz için sarılır, bu l.a.h. 1/4T μ vb. olacaktır. Bu nedenle, kolay düzenleme sistemleri nadiren üçten fazla devreden elde edilebilir.
Şekil 6.7'deki tipik bir devreyi alıp modüler (MO) ve simetrik (CO) optimuma ayarlayalım.

6.7. Tipik bir devre şeması

Şekil 6.7'deki şemada işaretlenmiştir: T μ - küçük geç saatlerin toplamı;
T pro - harika post_yna saat, scho p_dlyagaє telafisi; K ε і K O - görünüşe göre küçük sabit saatler ve kontrol nesneleri ile blok gücü katsayısı. Ardından, lanka türünü, telafi edilecek sonraki saati, yatırmayı ve regülatör tipini W p (p) ayarlayın. Vіn P, I, PІ ve PID olabilir. Popo nasıl alınır PI - regülatör:

.

Modüler optimum vibero parametreleri için:

Daha sonra açık döngü devresinin transfer fonksiyonu şuna benziyordu:

W(p) transfer fonksiyonunu yansıtan logaritmik frekans yanıtları, Şekil 6.8, a'da gösterilmektedir.

6.8. Modüler ayarlı LFC i h(t)

Kademeli kontrol girişi ile çıkış değeri ilk olarak bir saatte 4,7Tμ set değerine ulaşır, aşma %4,3 olur ve faz marjı 63° olur (Şekil 6.8, b). Kapalı ACS'nin transfer fonksiyonu görülebilir

Kapalı bir ACS yak T 2 p 2 +2ξTr+1=0'ın karakteristik hizalamasını ortaya çıkarmak için, modüler optimumdaki sönüm katsayısı şu değer olabilir: . Tam o saatte, düzenleme saatinin büyük Ödünç saat To'da olduğu açıktır. Sistem birinci dereceden astatizme tabidir. Sistemi simetrik bir optimuma ayarlarken, PI - kontrolörünün parametrelerini aşağıdaki sırayla seçin:

Daha sonra açık çevrim devrenin transfer fonksiyonu görülebilir.

Vidpovidnі y logaritma frekans özellikleri ve geçici sürecin grafiği Şekil 6.9'da sunulmuştur.

6.9. Simetrik optimuma ayarlandığında LFC ve h(t)

İlk erişim saati 3,1T μ olarak ayarlanmıştır, maksimum aşma %43'e ulaşır, faz marjı -37°'dir. Farklı bir düzenin ACS nabuvay astatizmi. En büyük sabit saate sahip lanka'nın 1. dereceden aperiyodik olması önemliyse, o zaman PI - regülatörü ile To = 4T μ geçiş süreçleri MO'ya ayarlandığındaki işlemlere benzer. Yakscho bir şey<4Т μ , то настройка регулятора на τ=Т μ теряет смысл. Необходимо выбрать другой тип регулятора.
TAU, regülatörlerin başka türde optimal ayarına sahiptir, örneğin:
- binom, eğer ACS'nin karakteristik eşitlemesi bakışta verilirse (p + ω 0) n - de ω 0 - n modülü - çoklu kök;
- Butterworth, farklı siparişlerdeki kundağı motorlu silahların karakteristik hizalaması görülebilirse


Sistemde cilt koordinatlarından muzaffer modal değişiklikler varsa, ayarlama sayısı dotally zastosovuvaty'dir.

© VM Bakaev, Vologda 2004. Elektronik versiyonun geliştirilmesi: M.A. Gladishev, I.A. Çuraniv.
Vologda Devlet Teknik Üniversitesi.

Geçiş süreçlerini teşvik etmek için üç grup yöntem oluşturun: analitik; frekans ve geçiş özellikleri kazanan grafik; ek EOM ile geçiş süreçlerini teşvik etmek. En gelişmiş yöntemlerle ACS'yi modellemenize, makineye gerçek sistemin diğer kısımlarını yani diğer kısımlarını bağlamanıza olanak sağlayan EOM'u kullanabilirsiniz. deneysel yönteme yakındır. İlk iki grup, basit sistemler zamanlarında daha da önemlisi kazanır ve basit basit bir sistemle ileri takip aşamasına geçer.
Analitik yöntemler, sistemin diferansiyel denklemlerinin ayrıştırılmasına veya sistemin transfer fonksiyonu olarak Laplace'ın tersine çevrilmesine dayalıdır.
Koçanı üzerindeki ACS analizi frekans yöntemleriyle gerçekleştirilirse, vicorist'in frekans özellikleri için geçiş süreçlerinin analizi aynıdır. Mühendislik pratiğinde, performans göstergelerinin değerlendirilmesi ve otomatik kontrol sistemlerinde geçiş süreçlerinin uyarılması için, V.V. Solodovnikov tarafından yamuk frekans özelliklerinin genişletilmesi yöntemi geliştirilmiştir.
Sistemin tek dökülme, tobto olduğu tespit edildi. g(t)=1(t) ve sıfır diyelim, o zaman geçiş karakteristiği olarak sistemin tepkisi şöyle olabilir:

(6.3)
(6.4)

de P(ω) - kapalı bir sistemin konuşma frekansı yanıtı; Q(ω) kapalı bir sistemin görünen frekans özelliğidir, yani. Фg(jω)=P(ω)+jQ(ω).
Yöntem, konuşma karakteristiği P(ω)'nin bir dizi yamuğa bölünmesinden, yaklaşık olarak eğri çizgilerin düz çizgili kaburgalarla değiştirilmesinden esinlenmiştir, böylece yamukların tüm koordinatları katlandığında, Şekil 6.10'un özelliği ortaya çıkar. .

6.10. Kapalı bir sistemin konuşma özelliği

de: ω рi ve ω срі - görünüşe göre eşit iletim sıklığı ve cilt yamuk frekansı.
Daha sonra cilt yamuk hastalık katsayısı ω pi / ω срi gösterecek ve h-fonksiyonları tablolarından cilt yamuk hi şeklinde geçiş süreçleri olacaktır. h-fonksiyonları tablosunun sonsuz bir τ saati vardır. Gerçek t i saatini almak için verilen yamuğu frekansa bölmek gerekir. Deri yamuk geçiş sürecinin P i (0) kat arttırılması gerekir, çünkü h-fonksiyonları tablosu, tek yamuklarda geçiş süreçlerine sahiptir. ACS'nin geçiş süreci, yamuk biçimindeki yüksek süreçleri harekete geçirme cebirinin toplamı altında görünür.

© VM Bakaev, Vologda 2004. Elektronik versiyonun geliştirilmesi: M.A. Gladishev, I.A. Çuraniv.
Vologda Devlet Teknik Üniversitesi.
Uzaktan ve Yazışma Eğitimi Bölümü

1. Yönetim sürecinin kapsamı hakkında ne anlaşılabilir ve buna nasıl ulaşılabilir?
2. Standart lineer bakım yasasını adlandırın.
3. Tipik kontrol yasalarını ve tipik düzenleyicileri anlatın.
4. Ek binaların tanınması nedir? Dahil edilme yollarını ve özelliklerini belirtin.
5. Sistemlerin sentezi için problemlerin formülasyonunu açıklayın.
6. Sistem sentezinin aşamalarını gözden geçirin.
7. LAH'ın tasarım sisteminin mantığını açıklayın.
8. Açık çevrim tasarım sisteminin transfer fonksiyonu nasıl oluşur?
9. Müştemilatın devir fonksiyonları nasıl belirlenir, nelerin düzeltilmesi gerekir?
10. Paralel ve sonraki düzeltici ek binaların avantajları ve eksiklikleri nelerdir?
11. Nomogramlar nasıl "titriyor"?
12. Perekhuyte yöntemleri ve geçiş süreçlerini teşvik eder.
13. Bir konuşma özelliğinin ardındaki geçiş sürecinin anlamı nasıl belirlenebilir?
14. Bazhan l.a.g. nasıl değiştirilir direnç rezervlerini artırmak?

© VM Bakaev, Vologda 2004. Elektronik versiyonun geliştirilmesi: M.A. Gladishev, I.A. Çuraniv.
Vologda Devlet Teknik Üniversitesi.
Uzaktan ve Yazışma Eğitimi Bölümü

Konu №7: Doğrusal olmayan ACS

Doğrusal olmayan ve doğrusal olmayanlar durumunda gerçek müştemilatların göstergelerinin çoğu doğrusallaştırılamaz, çünkü Mayut farklı bir tür geliştirir ve onlardan önce shmatkovo-doğrusal bir yaklaşım durgunlaşmaz. Gerçek lanokların (eklerin) çalışması, doygunluk, histerezis, boşluk, ince bir duyarsızlık bölgesinin varlığı gibi fenomenlerle desteklenebilir. Doğrusal olmayanlar doğal ve parça parça olabilir (navmisno tanıtıldı). Diğer mekanizmalardaki fiziksel süreçlerin ve kapasitelerin doğrusal olmayan tezahürü ile doğal sistemlerin doğal doğrusal olmaması. Örneğin, bir asenkron motorun mekanik karakteristiği. İşin gerekli performansını sağlamak için sistemde perakendeciler tarafından parça parça doğrusal olmayanlar tanıtılır: kod açısından optimal olan sistemler için, röle kontrolünün kurulması gerekir, doğrusal olmayan yasaların varlığı. lineer ve lineer olmayan ekstrem sistemler, değişken yapıya sahip sistemler çok incedir.
doğrusal olmayan sistem böyle bir sistem, bir elemanın girmek istediği depoya çağrılır, kontrol sisteminin gücü kaybı olmadan doğrusallaştırılması imkansızdır. Іstotnimi doğrusal olmama belirtileri є: bir deyakі koordinatları olarak veya bir saat boyunca yaratıcı bir adımla aynı anda girmek için pokhіdnі olarak, ilk önce; yakscho koefіtsієnti іvnyannya є işlevleri deyakіh koordinatları chi їх хідхіх. Doğrusal olmayan sistemlerin diferansiyel hizalaması katlanırken, sistemin deri bağlantısının diferansiyel hizalaması oluşturulmalıdır. Bu sayede müştemilatların lineerleşmeye izin veren özellikleri lineerleştirilir. Doğrusallaştırmaya izin vermeyen elemanlara denir. kesinlikle doğrusal olmayan. Savaş yoluyla, diferansiyel denklikler sistemini ortadan kaldırın, bazıları için doğrusal olmayan denklikler var. Doğrusallaştırmaya izin veren uzantılar sistemin doğrusal kısmını, doğrusallaştırılamayan uzantılar ise doğrusal olmayan bir parça oluşturur. En basit şekilde, doğrusal olmayan sistemin otomatik kontrol sisteminin blok şeması, eylemsiz doğrusal olmayan elemanın ve doğrusal parçanın son bağlantısıdır, dönüş bağlantısıyla sersemleteceğiz (Şekil 7.1). O halde doğrusal olmayan sistemlerin yapısal dönüşümlerini yürütmek, doğrusal olmayan sistemlerin yapısal dönüşümlerine karşı tekli değişimler, doğrusal olmayan elemanları doğrusal ve navpack'ler yoluyla aktaramayanlar, süperpozisyonun durağan ilkesi değildir.

Pirinç. 7.1. Doğrusal olmayan bir sistemin fonksiyonel diyagramı:
DEĞİL - doğrusal olmayan eleman; LCH - doğrusal kısım; Z(t) ve X(t)
doğrusal olmayan bir elemanın çıktısı ve girişi.

Farklı işaretler için doğrusal olmayan çizgilerin sınıflandırılması mümkündür. Statik ve dinamik özellikler için en geniş nabula sınıflandırması. İlki doğrusal olmayan statik özelliklere benziyor, diğerleri ise doğrusal olmayan diferansiyel eşitliklere benziyor. Bu tür özellikleri için uygulayın. Şekil 7.2'de. Belirsiz (hafızasız) ve zengin anlamlı (hafızalı) doğrusal olmayan özellikler uygulandı. Bu sayede girişteki güvenlik sinyalinin direkt olarak korunması (işareti) sağlanmaktadır.

7.2. Doğrusal olmayan elemanların statik özellikleri

Doğrusal olmayan sistemlerin doğrusal olmamalarının açık olması nedeniyle davranışı, doğrusal ACS davranışının göstergesi olan bir dizi özelliğe sahip olabilir:
1. lineer olmayan sistemin çıkış değeri giriş enjeksiyonu ile orantılı değildir, yani. doğrusal olmayan hatların parametreleri, giriş akışının değerine göre depolanacaktır;
2. doğrusal olmayan sistemlerdeki geçişler koçanların (vіdkhilen) zihnine düşer. zv'yazku z cim'de lineer olmayan sistemler için "küçük için", "büyük için", "zagalom" kararlılığının anlaşılması istendi. "Küçük olanda" durma sistemi, sanki küçük (belirsiz bir şekilde küçük) koçanı vіdhilennah'da bir ayakta duruyormuş gibi. "Büyük" ayakta durma sistemi, sanki büyük (boyutuna göre kіntsevih) koçanı vіdhilennah'da bir ayakta duruyormuş gibi. "Bir bütün olarak" ayakta durma sistemi, sanki herhangi bir büyük (boyut için pazarlık edilemez) koçanı için bir duruş varmış gibi. Şekil 7.3'te, sistemlerin faz yörüngeleri gösterilmektedir: sabit bir "yanma" ile (a) bu sistem "büyük" ile kararlı ve "küçük ile" kararsız olan (b);

7.3. Doğrusal olmayan sistemlerin faz yörüngeleri

3. doğrusal olmayan sistemler için, sistemlerde periyodik dalgalanmaların varlığından kaynaklanan sabit bir genlik ve frekansa sahip (oto-çarpışma) sönümsüz periyodik dalgalanmaların karakteristik modu;
4. Lineer olmayan sistemlerde geçiş sürecinin kolivanlarının sönmesi durumunda kolivan periyodunu değiştirmek mümkündür.
Bu özellikler, doğrusal olmayan sistemlerin analizine ve sentezine yönelik yüksek profilli yaklaşımların sayısına odaklandı. Genişletilmiş yöntemler, yalnızca yerel doğrusal olmayan görevleri değiştirmenize olanak tanır. Doğrusal olmayan sistemlerin araştırılması için tüm mühendislik yöntemleri iki ana gruba ayrılır: kesin ve yakın. Kesin yöntemlerden önce, A.M. Lyapunov, faz düzlemi yöntemi, nokta kaydırma yöntemi, V. M. Popov'un frekans yöntemi. Yakın yöntemler, istatistiksel doğrusallaştırma harmoniklerinin durdurulmasından sistemin doğrusal olmayan eşitlemelerinin doğrusallaştırılmasına dayanır. Cordoni zastosuvannya ayrıca yöntem aşağıda incelenecektir. En yakın gelecekte, doğrusal olmayan sistemlerin teori ve pratiğinin daha fazla geliştirilmesine ihtiyaç duyulduğu belirtilmelidir.
Doğrusal olmayan sistemleri çözmek için bu etkili yöntemi deneyelim - modelleme, bunun için araçlar - bir bilgisayar. Teorik ve pratik beslenmenin analitik çözümü için bu zengin katlama saatinde, hesaplama teknikleri yardımıyla kolayca geliştirilebilirler.
Doğrusal olmayan ACS'nin çalışmasını karakterize eden ana parametreler, є:
1. Otomatik soğutmanın mevcudiyeti veya mevcudiyeti. Otomatik bobin olarak, genliklerini ve frekanslarını atamak gerekir.
2. Düzenlenen parametrenin çıkış saati, stabilizasyon modudur (hız).
3. Dövme rejimine mevcut veya mevcut.
4. Belirlenmiş özel noktalar ve özel hareket yörüngeleri.
Bu, doğrusal olmayan sistemlerin çalışmasına eşlik eden doslidzhuvanih gösterimlerinin en son kopyasından çok uzaktır. Değişen parametrelerle aşırı, kendi kendini ayarlayan sistemler, değerlendirmeleri ve dodatkovyh yetkilileri etkiler.

© VM Bakaev, Vologda 2004. Elektronik versiyonun geliştirilmesi: M.A. Gladishev, I.A. Çuraniv.
Vologda Devlet Teknik Üniversitesi.
Uzaktan ve Yazışma Eğitimi Bölümü.

Harmonik doğrusallaştırma yöntemi fikri N.M. Krilova ve N.M. Bogolyubov ve sistemin doğrusal olmayan bir elemanının, parametreleri zihinden gelen harmonik bir girdi girişi ile belirlenen doğrusal bir çizgi ile değiştirilmesine, çıkışındaki ilk harmoniklerin genliklerinin eşitliğine dayanmaktadır. doğrusal olmayan eleman ve eşdeğer doğrusal çizgi. p align="justify"> Yöntem yaklaşık olabilir ve yalnızca sistemin doğrusal kısmı bir alçak geçiren filtre ise farklı şekillerde kullanılabilir. harmonik deponun doğrusal olmayan elemanının çıktısında, Kırım birinci armonikası. Hangi lineer parça ile herhangi bir mertebeden diferansiyel eşitliklerle tanımlanabiliyor ve lineer olmayan bir eleman açık ve çok anlamlı olabilir.
Harmonik doğrusallaştırma (uyumlu denge) yönteminin temelinde, doğrusal olmayan bir elemanın girişinde frekans ve genlik A'dan tobto'ya bir harmonik dalgalanma verilmesine izin verilir. x = Bir günah. Düşük frekanslı filtrenin lineer kısmı olan alçaltılmış olması durumunda, lineer kısmın çıkış sinyalinin spektrumu, Four'un mertebesi ile gösterilen birinci harmonik ile çevrilidir (yöntem şuna daha yakındır: diğer, diğer harmonikler görünümden görüldüğü için). Çıkış sinyalinin ilk harmoniği ile doğrusal olmayan elemanın giriş harmoniği arasındaki aynı bağlantı, transfer fonksiyonu ile temsil edilir:

(7.1)

Рівняння (7.1) називається рівнянням гармонійної лінеаризації, а коефіцієнти q і q" - коефіцієнтами гармонічної лінеаризації, що залежать від амплітуди А і частоти ω вхідного впливу. Для різних видів нелінійних характеристик коефіцієнти гармонійної лінеаризації зведені в таблицю. Слід зазначити. q"(А )=0. (7.1) p operatörünün jω (p = jω) ile saldırgan yer değiştirmesi ile sıfır koçanı zihinli Laplace sonrası dönüşümü hesaba katarak, doğrusal olmayan elemanın eşdeğer karmaşık transfer katsayısını alıyoruz

W değil (jω,A) = q + jq". (7.2)

Ayrıca lineer olmayan ACS'nin analizi ve sentezi için harmonik lineerizasyon gerçekleştirildiğinden, daha sonraki lineer sistemler için geliştirilebilecek tüm metotları, değişen farklı kararlılık kriterleri dahil olmak üzere uygulamak mümkündür. Harmonik doğrusallaştırma yöntemi temelinde gelişmiş doğrusal olmayan sistemler durumunda, temelin gücünü ve periyodik (oto-soğutma) modlarının kararlılığını ihlal etmekle karşı karşıyayız. Periyodik mod kararlı olmasına rağmen, sistemde 0 frekansı ve A 0 genliği olan bir otomatik pıhtılaşma vardır. Transfer fonksiyonuna sahip doğrusal bir parça içeren doğrusal olmayan sisteme bir göz atalım.

(7.3)

eşdeğer karmaşık transfer katsayısına (7.2) sahip doğrusal olmayan eleman. Rozrakhunkov'un doğrusal olmayan sistemin blok diyagramı Şekil 7.5'e benziyor.

7.5. Doğrusal olmayan ACS'nin blok şeması

Doğrusal olmayan bir sistemde harmonik doğrusallaştırma yöntemiyle titreşen otomatik çarpışma olasılığını değerlendirmek için, doğrusal sistemlerin stabilitesinin analizi bir saat boyunca gerçekleştirildiğinden, dirençler arasındaki zihni belirlemek gerekir. Doğrusal kısım, transfer fonksiyonu (7.3) ve doğrusal olmayan eleman (7.2) ile tanımlanırsa, karakteristik olarak kapalı sisteme eşittir.

d(p) + k(p)(q(ω,A) + q"(ω,A)) = 0 (7.4)

Mikhailov'un kararlılık kriterine göre, kararlılık kordonu, Mikhailov'un hodografının koordinat koçanı içinden geçmesi olacaktır. Viraziv'den (7.4) frekans genliğini ve frekans oto-soğumasını sistemin parametrelerinden, örneğin sistemin k lineer bölümünün transfer katsayısından bilmek mümkündür. Bu nedenle, (7.4) eşitliği için k iletim katsayısını tobto değişken bir değere değiştirmek gereklidir. Görüşte yazmak için eşittir:

d(jω) + K(jω)(q(ω,A) + q"(ω,A)) = Re(ω 0 ,A 0 ,K) + Jm(ω 0 ,A 0 ,k) = 0 (7.5)

de ω o i A o - otomatik çarpışmanın olası frekansı ve genliği.
Todi, farkın sıfıra eşitlenmesi ve denklemin açık kısmı (7.5)

(7.6)

Dosi mi, kapalı ACS'nin matematiksel modeli verilen görev tarafından dikkate alınmışsa, ACS'yi analiz etme görevini önemli ölçüde inceledi ve işin doğruluğunu belirlemek için gerekli: kararlılık, yalnızca giriş sinyaline yanıt olarak doğruluk .

Önemli ve katlanabilir, є zavdannya sentezi, eğer seramik nesnenin matematiksel modeli önemliyse (ve vimiruval ve vikonavchogo ek binaları olabilir). ACS'nin yapısını, hesaplama yasasını ve ACS'nin kapasitesini belirleyen kontrolör parametrelerinin sayısal değerlerini seçmek gerekir.

Sentezin görevlerini zaten tartışmıştık. ACS sentezi, güçlü stabilite kriterleri, D-rozbitite, kök yeri yöntemleri kullanılarak gerçekleştirilebilir.

Bir kapalı döngü sisteminin yardımcı LAFCH'si için tek bir çevre koruma sistemi ile tek boyutlu tek döngülü ACS'nin sentezi

Bu yöntem, kademeli bir girişe sahip kapalı bir ACS'nin geçiş fonksiyonu ile kapalı bir ACS'nin kısmi frekans yanıtı arasındaki yakın bir bağlantıya dayanmaktadır.

Burada. (1)

dahil açık çevrim sistemin frekans özelliklerinin arkasında aynı şekilde kapalı çevrim sistemin frekans özelliklerinin de belirlenmesi mümkündür. Є gücün frekansını gösteren nomogramlar.

Bu nedenle geçiş sürecini değerlendirebiliriz (böl. (1)). Bundan, bilerek, sistemdeki geçiş sürecini değerlendirebiliriz.

Frekans karakteristikleri logaritmik ölçekten ilham alıyorsa, frekans karakteristiklerini kullanarak ACS sentezi problemini çözmek daha uygundur.

y ekseni boyunca logaritmik ölçekte de dahil db.

Artıştaki artışın 10 katı

Apsis ekseninde frekans logaritmik bir ölçekte çizilir.

On yıl, frekansta on katlık bir değişikliktir.

Ana şey, logaritmik ölçeğin frekans özelliklerinin, yaklaşık olarak, pratik olarak hesaplama yapmadan olabileceği gerçeğinde dikkate alınmasıdır.

Vіzmemo atalet lanka. Yogo transfer fonksiyonu,

AFC. Frekans, de, tobto. - Sıklık iyi şanslar.

LACHH'a yaklaşırken:

1) nehtuemo i, ancak dB

2) nehtuemo 1 ve y logaritmik ölçek

Önemli ölçüde hasta:

Ayrıca, logaritmik bir ölçekte frekans yanıtı olarak, değişen özelliklerin bir parçası olabilir, düz çizgiyi arsızla değiştirebilirsiniz. - 20db/aralık. En büyük vuruş viguin () noktasında olacaktır.

Lanka'yı entegre etmek.

.

ileriye bakıyorum popo üzerinde yakın LACHH'yi teşvik etme ilkesi (PCHH tam olarak formüllere göre finanse edilmektedir).

LACH'in üyelerde frekans yanıtı olana yakınlığı:

1) lanka üyesi olmadıklarında itaatkar gibi görünürler;

2) 1'iniz yoksa ve bunlara frekans yanıtı olan bir bütünleyici çizgi gibi bakarsanız, herhangi birinin özellikleri - 20 dB/aralık ve genliğin büyüklüğü daha fazla olduğunda 20lgK.

Frekans, çağrılan oluşma sıklığı.

Önemli ölçüde oluşma sıklığı, de ()

Urakhuvannyam zroblenyh ile rol yapmak için scho'da izin verin:

Vіdkladaєmo, oluşma sıklığının frekans ekseninde.

Pobudova, entegre bir lanka'dan onarıldı: bir giriş frekansında 20lgK=20lg100=40db bu çizgi arsız ile gerçekleştirilir -20db/aralık. Bir tane daha entegre lanka "bağlanma" sıklığında - hasta olmak -40db/aralık.

Frekansta, iki diferansiyel şerit “değişiyor”. Lanka nahil'in bir farklılaşmasında +20db/aralık, iki entegre lanok bir buff'a sahip olacak +40db/aralık, otzhe, ortaya çıkan nakhil ne zaman bude -40db/dec+40db/dec=0db/dec.

Faz frekansı özelliği geliştirilmektedir.

LACH ve FCH'nin yardımı için kapalı bir sistemin kararlılığının sağlanması önemli değildir.

Nyquist kararlılık kriterine göre, otomatik kontrol sistemi kapalıdır, böylece açık çevrim sisteminin AFC'si görülebilir (astatik sistem):

Frekansta, genlik 1'e eşittir ve fazdaki kararlılık marjı.

Faz sağlıklıysa, genlik açısından kararlılık marjı.

ACS'nin kararlılığı için gerekli

Yardım için ACS sentezi LACHH

aşağıdaki şekilde gerçekleştirilecektir:

kendinden tahrikli silahlar temsil eder

Regülatörün nesnesini ve vіdomі öğelerini girmek için, örneğin, vimiryuvalnі, vykonavchі müştemilatları.

Sentez işlemi için gerekli olan Coryguchy eki.

Açık döngü sisteminin aynı transfer fonksiyonu

Burada - dinamikleri büyük çoğunluğu tasarım sistemine karşılayan ACS'nin transfer işlevi.

Logaritmik ölçekte Todi

Minimum fazlı ACS için, LAFC tipi genellikle geçiş sürecini belirtir ve faz-frekans karakteristiğine bakmaz.

Minimum fazlı lankalar (sistemler) - yani, suyun sol tarafında roztasovanın rakamının ve işaretinin bir kökünde. Bu nedenle, minimum fazlı sistemin transfer fonksiyonu, yüzeyin sol tarafındaki sıfırların ve kutupların anası için suçlanamaz.

Bir bakışta, corrigative lanka'nın transfer fonksiyonunu yazmak mümkündür. Bu vipadka'da matima'ya baktım:

Literatürde bakmayı gösteren tablolar vardır.

І s Vіdpovіdnimi şemaları koriguvalnyh pristroїv, scho realіzuyut tsі. Saldırgan bir lanset görünümünde uygulanması daha olasıdır:

İşte biliyoruz.

Programın arkasında bir tane var.

Biliyoruz.

Takvimin arkasında görünür.

Zvіdsi vyznaєmo.

Zvіdsi vyznaєmo.

Zvіdsi vyznaєmo.

Zvіdsi vyznaєmo.

Zvіdsi vyznaєmo.

Düzeltilen lanka parametrelerini belirledikten sonra, sisteme yogayı tanıtıyoruz ve ACS'yi modelliyoruz, geçiş sürecini alacağız. Şarap egemen değilse - Lanka'nın parametrelerini değiştiririm.

için Wimogi.

Açık devre sisteminin Bazhana LACHH'sı sisteme en yüksek noktalardan olacak:

1. doğruluk (güç katsayısını belirler),

2. astatizm sırası,

3. geçiş sürecinin saati,

4. aşmak.

1. geçiş sürecinin saat için görevleri sağlayacak olan noktada tüm frekansları değiştirebilir

Ayrıca şunları da yapabilirsiniz:

Nadas anlamına gelen nomogramları bilmek, burada - aşırı düzenleme.

Örneğin,

2. ACS'nin kararlı olması için, tüm frekansları arsız bir şekilde değiştirmekten suçludur. - 20 dB/aralık.

3. Verilenlerin güvenliği için

4. Karakteristiğin orta frekans kısmı daha fazla sağlamlık gerektirir. Aralık ne kadar büyük olursa, süreç üstel olmaya o kadar yakın olur.

Orta frekans kısmı esas olarak geçiş sürecinin kalitesini belirler.

Düşük frekanslı kısım, kontrol sürecinin doğruluğunu belirler.

Sadece vznachennya vznachennya tsіtsevyh vіdіzka vіdіzka:

LFC tarafından belirlenen noktada fazdaki kararlılık marjı daha az suçlu değildir

Modül başına (genliğe göre) noktalarda kararlılık marjı L2 aşım şeklinde nadasa seçilebilir:

LACHH'nin orta bölümünün düşük frekanslı bir parça ile indirilmesi, düz bir nahi ile gerçekleştirilir. - 40 dB/aralık veya - 60 dB/aralık.

Yüksek frekanslı kısım, düzeltilen ekleri karmaşıklaştırmamak için benzer bir LACH çıktısı seçmek için.

Lütfen, fazdaki istikrar stokunu derhal yeniden gözden geçirin. (üzerinde)

Ne yazık ki, bu sentez yöntemi, geçiş sürecinin gerekli kapasitesini garanti etmemektedir.

Sonunculardan ACS sentezindeki dağılımların sırası

kısaltma müştemilat

1. ACS'nin kalıcı parçasının LACHH'si olacaktır (düzeltici kurulum olmadan

kaynıyor).

2. Yardımcıların görevine göre, LaChKh'ın bazhanası yerinde olacaktır.

3. LFCHG'nin geleceğine bağlı olarak.

4. Stabilite sınırları, faz genliği ile belirlenir.

5. LACHKh koriguvalny ek binasını görmenin bir yolu.

6. Yoga teknik analogunu seçerek.

7. Teknik bir analog olarak, onu teknik analogun iyileştirilmesine uyarlamak gerekir.

İyi bir sonuç elde edildiğinde, sentez görevinin tamamlanması tamamlanmış olacaktır. Sonuç tatmin edici değilse, başka bir analog seçilir.

ACS'nin kök konum yöntemiyle sentezi

Tasarlanan ACS'nin swidcode ve stabilite marjı açısından doğruluğu, sayının köklerinin genişlemesi ve kapalı sistemin transfer fonksiyonunun standardı ile karakterize edilebilir.

Kökleri bilerek, onların roztashuvannya'sını karmaşık bir düzlemde tasvir edebilirsiniz. Kök, standart programların standartlarından rozrakhunkami tarafından belirlenebilir.

Daha fazla - kararlılık derecesi ve daha az - vurma derecesi, ACS'nin keskinliği o kadar fazladır.

Herhangi bir parametrenin değerindeki yumuşak bir değişiklikle, kök, kök yörüngesi veya kök hodografı olarak adlandırılan eğriyi geçerek kök düzleminde hareket eder. Tüm köklerin yörüngelerini uyardıktan sonra, köklerin en iyi gelişimine karşılık geliyormuş gibi, değişen parametrelerin aynı değerlerini seçebilirsiniz.

Kapalı bir sistemin transfer fonksiyonu olsun

Rakam ve afiş katsayıları, düzeltilen nesne, regülatör, müştemilat parametreleri ile aynı değişim düzenindedir. Herhangi bir parametrenin değerini seçmek de gereklidir, diğer tüm parametreler için birkaç sabit değer almak ve rastgele parametre için farklı sayısal değerler ayarlamak gerekir. Deri değeri için, parametreyi değiştirmek için, sayının ve standardın köklerinin değerlerini hesaplamak ve parametrenin bu değerlerinin olması gereken köklerin yörüngeleri olmak gerekir. köklerin mümkün olan en iyi şekilde genişlemesini sağlamak için seçilmelidir.

Standart geçiş süreçlerinin sentezi

(standart katsayılar yöntemi)

Bu yöntemi kullanmanın özel bir yolu, üçüncü dereceden Vishnegradsky sistemlerinin diyagramıdır.

Standart geçiş süreçleri, sınırsız bir saat boyunca tek bir giriş girişi için standartlaştırılmış bir şekilde olacaktır.

Direnç arasında ve belirli bir direnç seviyesi arasında görme yoluyla doğrusal otomatik kontrol sistemlerinin sentezi

Yöntemi görmek D-rozbittya direnç alanı, bu alanın ortasında bir çalışma noktası (sistem parametreleri tarafından belirlenen şekilde) seçebiliriz. Prote farklı noktaları vіdpovіdatime vіdnіdatіmі rіznі rіznі rіznіl rіznіl rіznіl rіznіl rіvnyannja, іvnіvnyannja, geçiş süreci. Annemin güzel bir geçiş süreci geçirmesini diliyorum.

Geçiş sürecinin üçlülüğünün, bariz eksene en yakın kök tarafından belirlendiği görülüyor.

Geçiş sürecinin gerekli saati bize verildiği için seçim yapabiliriz. Kök sola karıştırılırsa, geçiş sürecinin üç değerliliği verilenden daha az olacaktır. .

Belirli bir direnç derecesi arasında indüklenmesi istenen düzlemde (3) seviyesindeki parametreler, karakteristik seviyeye lineer olarak bağımsız olarak girerse, o zaman seviye (3) önceki yönteme bakılarak durdurulabilir. D-bozulması. Kordonun vizyonu, verilen direnç seviyesinin çizgisi olacaktır.