インターネットを介してクライアントと連携します。ロボットはさまざまな方法で制御できます。イーサネット管理

ポジダエフ I.V.

無線チャネルを介して移動ロボットを操作できるようになると、その操作範囲が大幅に拡大します。このタスクを完了するために、ラップトップコンピュータがモバイルロボットにインストールされ、その前に GPRS モデムを備えた携帯電話が追加されました。インターネットアクセスは GPRS モデム経由で提供されます。別のコンピュータを使用したインターネット接続を通じて、ロボットシステムを制御および監視しました。移動ロボット「Iris-1」の制御下で、ロボットのモーターを制御したり、センサーから情報を取得したり、ビデオカメラから情報を取得したりすることも可能だった。このようにして、インターネット、および新しい GPRS モデムにアクセスできる携帯電話の無線チャネルを介して、移動ロボットとの遠隔通信を実現することができました。その結果、移動ロボットを使った作業の可能性の範囲が大幅に広がりました。また、最もアクセスしやすい陸地を考慮すると、ロボットの応用範囲も拡大しています。

モバイルロボットは、産業や政府のさまざまな分野で広く使用されています。原子力発電所の事故をなくすとき、漏洩を発見するとき、通信の障害を診断して取り除くとき、その悪臭はかけがえのないものです。移動ロボットは、高深度の深海底付近での広範な配備が期待されています。航空分野では、無人ロボットが偵察活動を行ったり、敵を弱体化させるために使用されます。移動ロボットは、ソニック星系の他の惑星を追跡するプロセスに関与します。現在、移動ロボット分野のロボット工学は急速に発展しています。移動ロボットの販売市場は2000ルーブル。 6 億 5,500 万ドルになり、2005 年には 170 億ドルに達しました。

人工および自然の通信および地下物体を検査するための移動ロボットの動的展開に関連した問題があります。これは、ロボットがリモコンに接続されたケーブルを介して接続されており、そのケーブルによってロボットが動き続けるためです。

無線チャネルを介して移動ロボットを操作できるようになると、その操作範囲が大幅に拡大します。これにより、遠く離れた場所でも独立して実行することができます。有線接続よりも無線チャネル経由で制御すると、周波数範囲がはるかに広くなります。

このタスクを完了するために、ラップトップコンピュータがモバイルロボットにインストールされ、その前に GPRS モデムを備えた携帯電話が追加されました。インターネットアクセスは GPRS モデム経由で提供されます。別のコンピュータを使用したインターネット接続を通じて、ロボットシステムを制御および監視しました。

この実験では、相互にインターフェイスを共有する 2 種類の電話デバイスが使用されました。これらの電話機は、コンピュータの USB ポートから携帯電話のポートまで伸びたケーブル (div) を介して 1 つのデバイスがコンピュータに接続されているため、相互接続されています。ブロック図その1。また、別のタイプの携帯電話は、ケーブルを介してラップトップコンピュータの COM ポートから携帯電話に接続されます (ブロック図 2 を参照)。

ロボット「Iris-1」は、Microsoft Windows オペレーティングシステム用の追加ソフトウェアを使用して PEOM に接続します。ロボット自体は、PEOM への支払いとそこからのケーブルを介してコンピューターに接続します。コンピュータにインストールされているオペレーティングシステムには、標準コンポーネントである Internet Explorer、インターネットナビゲータが含まれています。インターネットナビゲーターはさまざまな小売店から入手できます。 2 台のコンピュータには 2 セットのソフトウェアがあります。 PEOM より前にインストールされたロボット用のバージョンは、Microsoft Windows NT 4.0 と、ロボット操作用のメインコンポーネントである「Iris-1」用ソフトウェア「LABVIEW 6.0」で構成されています。別のソフトウェアセットを備えた別のコンピュータは、追加の標準 Microsoft Windows コンポーネントである Internet Explorer を使用して、インターネットのグローバルコンピュータネットワークにアクセスできます。また、ロボットが受け入れられる前に、Netscape Navigator と PEOM も使用しました。リモートで外出中、部門。 3.

インターネットに接続されているコンピュータには、コンピュータと電話を切り替えるためのソフトウェアと、特定の携帯電話モデル用の GPRS モデム用のソフトウェアが含まれています。スチール電話は 900 MHz ～ 1800 MHz の周波数範囲で動作します。すべての携帯電話モデルが GPRS 機能をサポートしているわけではありません。

GPRS クラス 8 および 10 の電話機は、キロメートルごとにデータを送受信するためのチャネルに分割されます。 GPRS クラス 8 の場合 – 1 秒あたり 14.4 Kbps の受信用に 3 つのチャネルと、送信用に 2 つのチャネル。 GPRS 電話機タイプ 10 の場合、受信用に 4 つのチャネルと送信用に 2 つのチャネルがあります。電話機モデルには、GPRS モデムとワイヤレスモデム、または GPRS モデムのみをサポートするために、タイプ A と B の特性もあります。

実験の過程で、無線信号のシールドの失敗（基地局と携帯電話の間の受信が安定していないか、その接続がシールドの外側にあった）により、遠隔ロボットが携帯電話を介して持続的に送信していることが判明しました。）携帯電話からの攻撃、またはインターネットネットワーク自体の破壊。

携帯電話から無線チャネルを選択することにより、Iris-1 ロボット複合体のすべてのシステムを遠隔監視する機能と、その動作を制御する機能が節約されました。ロボットが動いている間の映像を白黒で削除しています。ロボットのモーターは交互に動作することができ、明らかにキャタピラをどちらか一方に折りたたむことができました。直進するラップの流動性と同じようにモーターが同時に作動したため、ロボットは真っ直ぐ前方または後方に落下しました。超音波センサーでロボットが前進（前進）する際にズレがあるとの情報があった。超音波センサーは 2 つの部分で構成されます。受信機はロボットの前にある可能性のある過渡現象に信号を送信し、送信機はロボットの前にある可能性のある物体から信号を受信します。ロボットの前にある物体の存在は、Iris-1 RTK から何キロも離れたオペレーターによってグラフィック上で視覚的に検出されました。同様に、マイクロヘアセンサーの助けを借りて、ロボットの欠陥の鮮明な画像が表示されました。光パルスセンサーからのパラメータは、携帯電話から無線チャネルを介してインターネット経由で送信され、追加パッケージ T-FLEX CAD 3D バージョン 6.0 以降を使用して、ロシアでパラメトリック自明モデルを 1 時間以内に作成することが可能になりました。

ブロック図その 1、USB ポート PEOM を介してスチール電話を接続します。

ブロック図その 2、PEOM com ポート経由で携帯電話を接続。

ブロック図その3、移動ロボット「Iris-1」による治療。

ヴェリーキイ・ヴィドスタンの移動ロボット「アイリス-1」による清掃のための倉庫があふれている。

COM または USB ポート経由で以前に電話機が接続されたコンピュータ。
デバイスの GPRS モデムからの無線チャネル
鉄鋼会社の基地局中継器
グローバルコンピュータネットワークサービス（インターネット）プロバイダーの代表。
別のコンピュータが新しいコンピュータのボードを介して新しいコンピュータに接続され、ケーブルがそこから移動ロボットに伸びています。
ロボットを備えたコンピュータが、携帯電話の無線チャネルを介してグローバルコンピュータネットワークにアクセスできるようになります。
コンピュータネットワーク (インターネット) の有線および無線チャネルセクションに接続が存在すること。

これにより、遠隔地から移動ロボットを操作し、情報を収集することができます。

このようにして、インターネット、および新しい GPRS モデムにアクセスできる携帯電話の無線チャネルを介して、移動ロボットとの遠隔通信を実現することができました。その結果、移動ロボットを使った作業の可能性の範囲が大幅に広がりました。また、最もアクセスしやすい陸域を考慮して、ロボットの動作範囲も拡大しました。

参考文献

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書誌の郵送

ポジダエフ I.V. 静止電話を利用した無線チャンネル経由のモバイルロボット「IPRIS-1」の制御 // 基礎研究。 - 2005. - No. 7. - P. 14-16;
URL: http://fundamental-research.ru/ru/article/view?id=6320 (公開日: 08/25/2019)。自然科学アカデミーで入手できる雑誌を紹介します。

久しぶりに取り外し可能なWi-Fiロボットを作りました。そして、私がインターネットを介してロボットとして働くことができる日が来るでしょう、そして次に起こることのほとんどすべてが。
詳しくは猫の下で聞いてみます

ロボットの作成のために次のコンポーネントを購入しました。

私が集めたロボットのトップカバーを外した状態はこんな感じです。

これですべてが整いました。

折りたたみロボットプラットフォーム:

マザーボード上のコンポーネントの再取り付け。 Arduino Nano、モータードライバー、HCサウンドドライバーのみをインストールしました。

wr703N ルーターは、ロボットプラットフォームの底部に両面テープで取り付けられています。

Web カメラは家具の標準的なプラットフォーム開口部まで取り付けられ、サーボモーターに転送されます。

CyberWrt - このファームウェアは OpenWrt に基づいており、主にルーターの人気モデル Tp-Link mr3020 および Wr703N をベースにしたロボット、スマートフォン、その他のデバイスを対象としています。 CyberWrt は、パッケージをインストールするために可能な最大スペース (1.25 MB) を保持します。 Web サーバーがインストールされており、すべての操作は組み込みの Web インターフェイスを通じて実行できます。点滅後すぐに、ルーターはケーブルと WiFi を介してアクセスポイントとしてアクセスできるようになります。 Web インターフェイスを使用すると、Web ターミナルやファイルマネージャーを介して「コマンド行」モードで作業でき、ファイルの編集、アーカイブ、削除、作成、コピーなどを行うことができます。

ルーターのファームウェアを更新すると、「CyberBot」という名前で WiFi アクセスポイントとして利用できるようになり、接続してルーターのメインページに移動します。これは、ファームウェアがインストールされた直後の Web インターフェイスの外観です。

インストールされているモジュール: FTDI ドライバー、ビデオドライバー、CyberBot-2。

Arduino コントローラーをフラッシュしています。

ロボットのプログラムのコードは単純ですが、ローカルネットワークまたはインターネットを介してロボットを遠隔制御するには十分です。
ATmega168/328 を搭載した Arduino コントローラと CyberLib ライブラリ用の適応コード。
このライブラリは、コントローラーの機能を最大限に活用し、終了コードを変更するのに役立ちます。
コードにはロボットがフリーズしないように WDT がインストールされています。
同じコードで X 軸と Y 軸に沿ったカメラの動きをサポートしていますが、大きなサーボがなかったため、この機能を高速化できませんでした。

Arduino用のコード

＃含む＃含むサーボ myservo1; サーボ myservo2; ずっと前のミリス。 http://cyber-place.ru/attachment.php?attachmentid=600&d=1389429469 uint8_t LedStep = 0; // 医師 int i; ブール値の light_stat; uint8_t バイト単位; uint8_t 速度 = 255; // 推力の最大 shvidki #define init (d4_out; d5_out; d6_out; d7_ut; d8_out; d11_ut; d12_ut;) void setup () (MyServo1.attach (9); // ピドチェンニサーボ YSERVO2.ATTA // PIDKKOVENNYA SERVOVKAVAV INIT のポートへ; // INICIALIZAI Portіv D11_Low; // Dinamik OFF RANDOMSEED (A6_READ); // Otkamati Vipadkova Zannya Horn; // Khlovzhennaya ロボットの音 Urt_init (57600); 00ms);) VOID ループ () ( unsigned long currentMillis = millis (); ) if (LedStep == 1 && currentMillis -PreviousMillis > 500)( // 0.5 秒フェードしますpreviousMillis = currentMillis; LedStep = 2; ) if (LedStep == 2 && currentMillis -PreviousMillis > 500) ( // .5 秒 LedStep = 0; ) if (UART_ReadByte(inByte)) // 到着したので ( switch (inByte) // どうやってコマンドが到着したのか不思議です ( case "x": // ロボット呼び出し robot_stop( ) ; Break; case "W": // 前方回転 robot_go(); Break; case "D": // 左回転 robot_rotation_left(); Break; case "A": // 右回転 robot_rotation_right(); 壊す; case "S": // ロックバック robot_back(); 壊す; case "U": // カメラは上り坂になります myservo1.write(i -= 20); 壊す; case "J": // カメラは下に移動します myservo1.write (i + = 20); 壊す; case "H": // カメラは右回転 myservo2.write (i + = 20); 壊す; case "K": // カメラは左に回転します myservo2.write(i -= 20); 壊す; case "B": // ブラスター D12_High; 壊す; case "C": // クラクションホーン(); 壊す; case "V": // ライトをオン/オフします if(light_stat) ( D8_Low; light_stat=false; ) else ( D8_High; light_stat=true; ) Break; ) if(inByte>47 && inByte<58) speed=(inByte-47)*25+5; //принимаем команду и преобразуем в скорость } wdt_reset(); } void horn() { for(uint8_t i=0; i<12; i++) beep(70, random(100, 2000)); //звуковое оповещение } void robot_go() { D4_Low; analogWrite(5, speed); analogWrite(6, speed); D7_Low; } void robot_back() { D4_High; analogWrite(5, 255-speed); analogWrite(6, 255-speed); D7_High; } void robot_stop() { D4_Low; analogWrite(5, 0); analogWrite(6, 0); D7_Low; } void robot_rotation_left() { D4_Low; analogWrite(5, speed); analogWrite(6, 255-speed); D7_High; } void robot_rotation_right() { D4_High; analogWrite(5, 255-speed); analogWrite(6, speed); D7_Low; }

すべてが組み立てられ、縫製されたら、ロボットの電源を入れ、そこからすべてを取り外します。
PC では、キーボード、W、A、D、S、X キーを使用して画面上のボタンを使用することもできます。

動画を投稿しています:

次に、ロボットに空間の移動方法とその場所の地図を描く方法を教える予定です。

複雑なタスクのためにロボットを制御します。デバイスの中心に関するデータを取得するには、デバイスに選択した意味が重要です。その後、決定が下され、さらなる行動が実行されました。ロボットは自律型または非自律型の場合があります。

自律ロボットは、センサーデータに基づいて所定のアルゴリズムに従って動作します。
自律型ロボットには人間が制御するタスクがあります。さらに、自動的に終了するタスクもあります。

自律型ロボット

非自律ロボットの良い例は、折り畳み式の水中ロボットです。人間はロボットの主な機能を制御します。そしてこの時間になると、搭載されたプロセッサーが振動し、水中の流れに反応します。これにより、ロボットはドリフトすることなく同じ位置に保つことができます。ロボットに搭載されたカメラがビデオを録画し、人々に送り返します。さらに、搭載センサーは水温、圧力などを監視できます。

ロボットが水面からの接続を失うとすぐに、自律プログラムが起動され、水中ロボットを水面まで持ち上げます。母親がロボットを操作できるようにするには、ロボットの自律性のレベルを考慮する必要があります。おそらく、ロボットをケーブル経由で、ドローンを使わずに、または完全に自律的に動作させたいと考えているでしょう。

ケーブル制御

ロボットを操作する最も簡単な方法は、手動コントローラーを使用し、手動コントローラーを別のケーブルに物理的に接続することです。このコントローラーのスイッチ、ハンドル、オブジェクト、ジョイスティック、ボタンを使用すると、折りたたみ式電子機器を押し込む必要がなく、ロボットが手持ち部品を操作できるようになります。

この状況では、モーターとライフラインをポンプに直接接続できます。このラッパーは前後に制御できます。交通機関の Tse zazvichiy vykoristovuetsya。

彼らは知性に害を及ぼすことはなく、「ロボット」というよりはむしろ「遠隔操作された機械」とみなされます。

このような接続の主な利点は、ロボットの作業が 1 時間も離れていないことです。では、どうすれば限界まで接続できるのでしょうか。信号を無駄にする心配はありません。このロボットには最小限の電子機器が搭載されており、折りたたむこともできません。ロボット自体は、簡単、軽量、またはマチ dodatkove korisne navantazhennya にすることができます。ロボットがどこにも進まない場合は、ケーブルに取り付けられたケーブルを使用して物理的に引っ張ることができます。これは特に水中ロボットに当てはまります。
主な欠点は、ケーブルが絡まったり、何かに引っかかったり、巻き込まれたりする可能性があることです。長いロープに囲まれ、ロボットを移動できる場所に立ちます。ケーブルを締め付けると摩擦が発生し、ロボットのグリップが強くなったり、きつくなったりする可能性があります。

追加のケーブルと内蔵マイクロコントローラーの背後でロボットを実行する

間もなくロボットにマイクロコントローラーを取り付け、ケーブルを取り外します。マイクロコントローラーをコンピューターの入出力ポート (USB ポートなど) に接続すると、アクションを制御できるようになります。カメラはキーボード、ジョイスティック、またはその他の周辺機器の後ろに取り付けられます。プロジェクトにマイクロコントローラーを追加して、入力信号に合わせてロボットをプログラムすることもできます。

主な利点は、直接ケーブル制御の場合と同じです。ロボットの複雑な動作や他のボタンやコマンドに対する反応はプログラムすることができます。コントローラー (マウス、キーボード、ジョイスティックなど) の優れた選択肢。追加されたマイクロコントローラーにはアルゴリズムが統合されています。これは、センサーと対話して、独立して曲の決定を受け取ることができることを意味します。
ある程度までは、追加の電子機器の存在によって大量の電力が実現されます。その他の欠点は、ケーブルを介してロボットを直接制御する場合と同じです。

イーサネット管理

ヴィコリスト薔薇 イーサネット RJ45。加熱にはイーサネット接続が必要です。ロボットはルーターに物理的に接続します。そうですね、インターネット経由で制御できます。移動ロボットでも同じことが可能です (あまり実用的ではありませんが)。

インターネット経由でダウンロードできるロボットのセットアップも折りたたむことができます。最初に行う必要があるのは、WiFi (ドローンのないインターネット) に接続することです。レシーブ（送信と受信）だけでなく、ダーツとダーツレスの組み合わせもオプションです。インターネットに物理的に接続すると、データはインターネット経由で収集され、無線でロボットに送信されます。

利点は、インターネットを介して世界中のどこからでもロボットを制御できることです。ロボットの使用時間は制限されていませんが、ネットワークの一部では Power over Ethernet を使用できます。 PoE。これは、標準のツイストペアケーブルを介してイーサネット経由で電気エネルギーをデータと同時にリモートデバイスに送信できるテクノロジーです。インターネットプロトコル (IP) を使用すると、接続図を簡単に色付けできます。利点は直接有線コンピュータ制御の場合と同じです。
ユニット自体はケーブル経由で制御されるため、より簡単にプログラムできます。

追加の IR リモコンの制御

赤外線の送信と受信により、ロボットとオペレーターを接続するケーブルがオンになります。原則として、これは穂軸で勝ちます。インフラワーム制御動作には、供給ラインが必要です。プリマッハは、母親が貢物を集めるためにいつでも送金を「一括」できる責任を負っています。

赤外線リモコン (ユニバーサル TV リモコンなど) は、マイクロコントローラーに接続された赤外線受信機にコマンドを送信するために使用されます。その後、信号を解釈してロボットの動作を制御します。

利点は耐性が低いことです。ロボットを使用するには、シンプルなテレビのリモコンを使用できます。
唯一の欠点は、キャラバン活動には直接視界が必要なことです。

ラジコン

これらの無線周波数で動作するには、無線周波数 (RF) によって送信されるデータを制御、受信、解釈するための小型マイクロコントローラーの送受信が必要です。受信機ボックスには、メインユニットと小型のサーボモーターコントローラーを収容するサブボード（プラットフォーム）があります。無線通信には送信、サービス/通信、受信が必要です。物理的に異なる 2 つの通信システム間でデータを送受信できるトランシーバーを使用することができます。

無線制御は直接視認する必要がなく、長距離でも操作できます。標準の無線周波数デバイスは、最大数キロメートルの距離にわたるデバイス間のデータ伝送を保証できます。現在では、専門的な高周波デバイスを使用して、事実上どのステーションでもロボットを確実に制御できるようになりました。

無線局を利用して自律型ロボットを製作したいと考えているロボット設計者は数多くいます。これにより、ロボットは可能な限り自律的に動作し、システムを確実に復帰させることができます。必要に応じて、あらゆる機能を完全に制御できます。

利点は、簡単に調整できる重要な段階でロボットを操作できることです。接続は完全に直接的です。そうしないと、壁による永続的なブロックやコード変更の信号が通過できない可能性があります。
短期間では、送信速度は非常に遅くなります (単純なコマンドのみ)。周波数の Dodatkovo トレース。

Bluetooth制御

Bluetooth は無線信号 (RF) を使用し、データを強化および削除するための特別なプロトコルを使用して送信されます。 Bluetooth の主な通信範囲は多くの場合約 10 m ですが、ユーザーが Bluetooth 対応デバイスを介してロボットと通信できるという利点があります。これには主にスマートフォン、PDA、ラップトップが含まれます (ただし、インターフェイスの構成にはプログラミングが必要な場合があります)。無線技術と同様に、Bluetooth は双方向通信を提供します。

利点: Bluetooth を追加するには、kerovany のあらゆるものが追加されます。追加のプログラムについてはお問い合わせください。スマートフォンやノートパソコンなどです。他の伝送速度は全方向性です。また、直接の視認性は必要なく、信号は壁を通過することができます。
弱者たち。カップルの浮気の罪。 Vіdstan zazvichajは10 mコードに近くなります（reshkodaなし）。

WiFi制御

WiFi 制御は多くの場合、ロボットの追加オプションです。インターネット経由でドローンを使用しない監視をロボット制御できることは、ドローンを使用しない制御にとって大きな利点 (およびいくつかの欠点) を表します。ロボットの Wi-Fi 接続をセットアップするには、ドローンを使用しないルーター、インターネット接続、およびロボットの WiFi ユニットが必要です。ロボットには、TCP/IP プロトコルをサポートするデバイスを使用できます。

利点は、世界のどこからでもロボットを操作できることです。これを行うには、ドローンレスルーターの範囲内にいる必要があります。高速なデータ転送が可能です。
プログラミングが必要なものはほんのわずかです。最大範囲は、ドローンを使用しないルーターの選択によって決まります。

追加電話番号の管理

もともと人と人をつなぐために開発されたもう一つのドローンを使わない技術である携帯電話が、現在はロボットを制御するために開発されている。携帯電話の周波数は調整可能です。ロボットの携帯電話モジュールをオンにするには追加のプログラミングが必要です。また、鉄鋼対策の仕組みやルールを理解する必要もありません。

利点: 信号のある場所ならどこでもロボットを制御できます。強力な衛星通話。
足りない; stilnikovy バインディングの調整されたコントロールは、穂軸ではなく、折りたたみ可能である可能性があります。肌には独自の力と強さが備わっています。国境でのサービスには費用がかからない。転送するデータが増えるほど、支払わなければならないペニーも増えることを計算してください。このシステムはロボット工学で使用できるようにまだ調整されていません。

間もなく、ロボットでマイクロコントローラーを常に使用するようになるでしょう。まず、センサーからのデータを入力してロボットアルゴリズムをプログラムします。自律制御はさまざまな形式で発生します。

Buti は dovkillam とのゲートウェイ接続なしで事前にプログラムされています
首輪とセンサーを相互接続します
折り畳み式ゲート付きセンサー付き

適切な自律制御には、センサーレスおよびアルゴリズムフリーの操作が含まれます。これらにより、ロボットはどのような状況でも最適な行動を独自に決定できます。最も洗練された制御方法は、自律型ロボットに実装されているものもありますが、視覚的および聴覚的なコマンドを使用します。視覚制御の場合、ロボットは人や物体を見てコマンドを出します。

左利きを示す紙の矢印のアーチから追加の読み取りのために左利き用のロボットを使った彫刻は、ヴィスコナーティよりも豊富ですが、検出できませんでした。「左手を向けて」などのサービスコマンドにも多くのプログラミングが必要です。「お金を持ってきて」など、顔の見えない単純なコマンドをプログラミングすることは、もはや空想ではありません。非常に高度なプログラミングと膨大な時間を必要とします。

利点は「支援」ロボットの本質です。たとえば、1 つのセンサーの読み取り値に基づいて点滅するライトにより、問題がさらに単純になる場合があります。宇宙船が遠い惑星に着陸する前。
プログラマーの手の届かない部分がいくつかあります。ロボットを動作させたくない場合、選択肢は 1 つだけです。コードを確認して変更し、その変更をロボットに入力してください。

実践編

私たちのプロジェクトの目標は、センサーからの外部信号に基づいて意思決定を行う自律プラットフォームを作成することです。私たちは vikoristuvatimemo マイクロコントローラー Lego EV3 です。これにより、完全に自律的なプラットフォームを開発できるようになります。したがって、自律的に、ワイヤレスで、Bluetooth で、または追加の赤外線リモコンを使用して。

レゴ EV3 ブロックのプログラミング

ロボットの機能的な外観

表面上の動きはオペレーターのコマンドによって制御されます。
広い視野から映像を配信します。

ケルヴァーニャブロック

ユニバーサルコントローラー Carduino Nano V7

マイクロコントローラー: ATmega328
入力電圧: 5V ～ 30V
クロック周波数：16MHz
フラッシュメモリ：32KB
RAM（SRAM）：2KB

CyberBot ロボットのマザーボード

このボードは、標準インターフェイスを介してさまざまな Arduino デバイスまたは同様のデバイスを接続するように設計されています。

モーターモジュール - モーターシールド

それまでは、コアを定常流の 2 つのモーターまたは 4 つの電気モーターに接続できます。デュアルチャンネルモータードライバーHG7881を交換してください。
食品: 2.5V ～ 12V
チャンネルあたりの最大供給量: 最大 800 mA

ギヤードモーター

ギア比1:48のギヤードモーター
電圧範囲は3V～6Vです。
ホイールラップ速度 48 m/h。
ストラムアイドル (6v): 120mA
ルバーブとノイズ:<65dB

リンクモジュール

ダーツレスWiFiルーター TP-Link 3020MR

このモデルは、サードパーティのファームウェアをインストールするのに最適です。 keruvannya の場合は、ロボットの vibrano です。ファームウェアは、OpenWRT ファームウェアバージョン R37816 に基づいています。
ルーターは、Web インターフェイスを介して任意の Web ブラウザから制御できます。 Keruvannya は、Telnet、SSH 経由でも利用できます。カタログ内の追加インストールには拡張機能が必要です。プログラムに使用できるメモリは 1.2Mb です。

ウェブカメラロジクール E3500

カメラには画像をカスタマイズする機能があります。

USBハブ

USB デバイスを相互にリンクするためのブロック: Arduino、ルーター、Web カメラ。

追加要素

プラットホーム

ホイール

光学式エンコーダディスクの取り付けが可能なガムタイヤとシャフトが付属しており、表面上でプラットフォームを移動するのに最適です。

バッテリーパック

生体要素の設置に必要です。私たちのバージョンのロボットでは、サイズ AA の生命要素が 4 つあれば十分です。

クリプレニャ、ダーツ

隣接する要素を接続するための追加ツール。

ロボットの折り畳み工程

CyberBot ロボットの支払いの準備є 最も柔軟な穂軸です。はんだごてをビコリスタンに移します。はんだ付けする必要があります:

ブロッキングコンデンサ 0.1 µF 以上
電解コンデンサ 100μF×16V以上
抵抗器 150オーム

抵抗器は個別に取り付ける必要があります。取り付けられたモジュールごとに 1 つの電解質と 1 つのブロッキングコンデンサーです。結果は次のように推測できます。

これらにより、追加のセンサーで超小型回路を補完し、部品を継続的に再はんだ付けできるようになります。

モーター制御モジュール - モーターシールド - はコントローラーボードに接続されています。電池ケースをネジ止めします。エンジンをプラットフォームに固定するには、M3x30 ボルトが必要です。車輪はエンジンに取り付けられています。
プラットフォームのもう一方の部分には、Web カメラ、ルーター、USB ハブなどの何かを取り付けます。ワイヤーはステープルで結ばれ、臭いが他の要素に影響を与えないように慎重に配置されます。

ソフトウェアのセキュリティ

TP-Link 3020MRルーター用ファームウェア

開発ミドルウェアをインストールして開始した後、テストする支払いのタイプと、コントローラーとコンピューターの間でデータが交換されるポートを選択する必要があります。メニューから設定できます 「道具」 「ボードメニュー」.

Windows システムで Arduino Nano CH340G ボードを使用する場合は、CH341SER ドライバーをインストールする必要があります
ボードはシステムでは USB2.0 シリアルとして表示される場合があります。

スケッチを作成する前に、修正の有無をチェックします。メニューにある 「エスキス」私たちは集めます 「レビュー/完了」.
コンパイラが再チェックされるとすぐに、すべての行に間違ったコードが含まれます。メリットが見つからない場合は、メニュー 「エスキス」私たちは集めます 「ヴァンタゲッティ」.

Arduino NanoおよびArduino UNOのスケッチ

スケッチには CyberLib ライブラリが必要です。

＃含む #define motors_init (D4_Out; D5_Out; D6_Out; D7_Out;) uint8_t inByte; uint8_t 速度 = 255; void setup() (motors_init; D11_Out; D11_Low; randomSeed(A6_Read); for(uint8_t i=0; i<12; i++) beep(70, random(100, 2000)); робота UART_Init(57600); wdt_enable (WDTO_500MS); } void loop() { if (UART_ReadByte(inByte)) { switch (inByte) { case "x": robot_stop(); break; case "W": robot_go(); break; case "D": robot_rotation_left(); break; case "A": robot_rotation_right(); break; case "S": robot_back(); break; } if(inByte>47 && バイト<58) speed=(inByte-47)*25+5; } wdt_reset(); } void robot_go() { D4_Low; analogWrite(5, speed); analogWrite(6, speed); D7_Low; } void robot_back() { D4_High; analogWrite(5, 255-speed); analogWrite(6, 255-speed); D7_High; } void robot_stop() { D4_Low; analogWrite(5, 0); analogWrite(6, 0); D7_Low; } void robot_rotation_left() { D4_Low; analogWrite(5, speed); analogWrite(6, 255-speed); D7_High; } void robot_rotation_right() { D4_High; analogWrite(5, 255-speed); analogWrite(6, speed); D7_Low; }

Arduino Mega 用のスケッチ

＃含む #define motors_init (D4_Out; D5_Out; D6_Out; D7_Out;) #define robot_go (D4_Low; D5_High; D6_High; D7_Low;) #define robot_back (D4_High; D5_Low; D6_Low; D6_Low; D6_Low; w; D6_Low; D7_Low ;) #define robot_ro tation_left (D4_Low; D5_High; D6_Low; D7_High;) #define robot_rotation_right (D4_High; D5_Low; D6_High; D7_Low;) uint8_t inByte; void setup() (motors_init; D11_Out; D11_Low; randomSeed(analogRead(6)); Serial.begin(57600); wdt_enable (WDTO_500MS); ) void loop() (if (Serial.available()) ( inBy read() ; switch (inByte) ( ケース「x」: robot_stop; ブレーク; ケース「W」: robot_go; ブレーク; ケース「D」: robot_rotation_left; ブレーク; ケース「A」: robot_rotation_right; ブレーク; ケース「S」: robot_back; ブレーク; )) wdt_reset();

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ターミナルユーティリティ

Webブラウザコンソールを備えたロボット用モジュール。

頻繁に強化される CyberWrt コマンドのリスト

うなめ -a- Linux カーネルのバージョン。
猫/proc/cpuinfo- ブドウの木に関する情報
猫/proc/meminfo— RAM に関する情報が拡張されました。
フリーエム— vikorystuvana と無料 RAM に関する情報
ls /dev— システム内のすべてのデバイスの表示
ID- 現在のアカウントマネージャーに関する情報が提供されています (ログイン、UID、GID)。
ps- すべてのプロセスが関与します。
日付- 日付/時間を変更する
dmesg- ログファイル
lsmod- カーネルで利用可能なモジュールのリスト
netstat -rn- ルーティングテーブル
netstat-an | grep 聞く- すべての承認されたポートのリスト
netstat -tup— インターネットへのアクティブな接続

fdisk -l接続されているすべてのドライブに関する情報。
ブルキッド- システム内のすべての利用可能なストレージデバイスに関する UUID 情報。
マウント /dev/sda1 /mnt- パーティション /dev/sda1 をマウントポイント /mnt にマウントします。
マウント- インストールされているデバイスに関する詳細情報;
アンマウント/マウント- セクションを取り付けポイント /mnt に取り付けます。

クリア- 端末ウィンドウの清掃。 - セッションの終了。
パスワード- インライン顧客のパスワードを変更する。

opkgのアップデート– パッケージのリストの更新
opkgのアップグレード- インストールされているすべてのパッケージの更新。
opkg リストがインストールされています- インストールされているパッケージの一覧が画面に表示されます。

開発途中でエンジンの効率をチェック

メニューにある 「楽器」私たちは集めます 「遺産港のモニター」。ターミナル行に rukh のコマンドを入力します。

エコーx > /dev/ttyUSB0

すべてが正しく接続され、設定されている場合は、ボタンを押した後、 「ヴィドゥプラヴィティ」モーターが回転し始めるはずです。

Zupiniti rukh の後に次のコマンドを続けることができます。

エコー W > /dev/ttyUSB0

問題点

TP-LINK TL-MR3020 ルーターを使用した Arduino Nano V3 CH340 マイクロコントローラーの狂気

フォーラムで見つかった解決策:

ピンごとに 100 オームの抵抗を接続する RSTそしてさらに +5V
速度を最大9600まで低下
コンデンサを削除するか、Arduinoのトラックを切断します
UART インターフェイスを介してマイクロコントローラーをルーターに接続する

実際にやってみるとわかるように、上記の方法は役に立ちませんでした。マイクロコントローラーを Carduino Nano V7 に交換した直後、ロボットはルーターを介して処理を開始しました。