対数周波数特性法による自動硬化システムの合成。周波数法による線形sauの合成

ゴロフナ / 主な機能

対数法周波数特性 vikoristovuetsya vyznachennya Frequentnyh伝達関数koriguvalnyhpristroїv、nablizhayutdynamіchnіpokazanikiからbazhanimへ。最も効率的な方法は、線形またはデジタルデバイスを備えたシステムの合成に使用されます。これは修正できますが、そのようなシステムでは、ラインの周波数特性は入力信号の振幅に分類されません。以下の操作を含む、対数周波数特性の方法によるACSの合成：

最初の段階では、ACSの固定部分の伝達関数の背後に、対数周波数応答があります。漸近周波数インジケーターの選択を行うのが最善です。

別の段階では、設定されたドライバーを満足させるかのように、自走式銃の対数周波数応答があります。 bazhanoy LACHHのタイプに応じて、システムの認識、移行プロセスの時間、再規制、および恩赦係数に応じて実行されます。この場合、統計の次数が異なるシステムの一般的な周波数特性はしばしば異なります。 bazhanoy LACHHによって促された場合、振幅特性のタイプが基本的に遷移プロセスの性質を決定し、位相周波数応答を導入する必要がないことを覚えておく必要があります。零点と極の存在が特徴的であり、右平面の近くで腐敗している最小フェーズシステムの時代でも当てはまります。大きな対数振幅および位相特性を選択する場合、残りがシステムの周波数で必要な安定マージンを提供することが重要です。このバイコリストのために、特別なノモグラムがあり、そのタイプは図1に示されています。 1。

図16‑1オーバーシュートの大きさによる振幅（a）および位相（b）休閑による抵抗マージンの選択の曲線

横軸の振幅特性が-20dB/ decのちらつきで変化すると、動的モードでのACSの最も重要な指標に到達します。

図16‑2PKU特性の指定

ステージの残りの部分では、未補正システムの周波数特性と主周波数特性を等しくして、補正デバイスの周波数パワーを決定します。さまざまな線形補正方法を使用すると、補正後調整（PKU）の対数周波数応答は、LAFH ACS、tobtoを使用した未補正システムのLAFHで確認できます。

Otzhe

連続するコリンガルアタッチメントの伝達関数から、直接リンクまたは逆リンクのランセットのランスの伝達関数を簡単に割り当てることができます。これにより、ACSの動的インジケーターの修正が可能になります。が必要です。

次の段階は、実装方法、スキーム、建物のパラメータの指定です。

合成の残りの段階では、修正が追加されます。ACSの再調整は、修正された選択されたアドオンを使用して、システムの移行プロセスのスケジュールを調整するのに役立ちます。どの段階でkoshtivに勝つ必要がありますかカウントテクニックそのモデリングソフトウェアコンプレックス VinSim、WorkBench、CircuitMaker、MathCAD。

統合では、すべてのパラメータの最適なシステムを理解、作成、設計、調整する必要があります。したがって、ATSの設計者、作成者は合成に従事しています。たとえば、既存のシステムを連続してリリースする場合、他の理由でシステムが必要なモードを終了するときにパラメータをアップグレードすることはあまり重要ではありません。

合成方法

1.必要な認識のACSを作成するときは、まず、要素ベース（pidsilyuvachi、レギュレーター、変換、モーター、センサー、など）技術的および経済的指標に最適なものは小さいです。）、必要な気密性、迅速性、および瞬間的な混乱を提供するために、それはシンプルでしなやかで、操作が便利で経済的です。

栄養のこの段階では、ダイナミクスが大まかなアプローチを損なう可能性は低くなります。たとえば、svіdomoの不整合の要素を選択しないでください。

2.静的特性、コマンド処理の精度、および高度な技術的および経済的指標のための電源技術プロセスそして中央のものの経済、そして最も重要なもののために。それには、良品質 ACSの動的モードは動作に受け入れられません。必要なモードを確保するためのїї構造の合成は、次の場合に別の段階で実行されます。機能図、要素のストレージとシステムのパラメータが前面にインストールされます。 Pojdnatiskіlki-nebudはvdaєtsyaではなくetapiを効果的に侮辱します。

グループ全体で、ACSの最初のステージは、フォールディング伝達関数を備えた豊かな輪郭構造を鳴らすように設計されました。その分析では、遷移プロセスの品質から不十分な結果が得られます。そのためには、バザニの特徴と得点を求める必要があります。

必要な容量のACSの合成

システムの合成は、満足のために構造を変更することによって実行される予定です必要な支援。システムの特性、yakіvіdpovіdatvimogam、bazhanimi特性と呼ばれる、vіdmіnuvіdnayavnyhでは、yakіは最適ではないシステムをvihіdnaする可能性があります。

bazhanyh特性の基礎は、システムの必要な指標です。安定性、速度コード、精度などです。最大幅のシャードは対数周波数特性を持っているので、LAFCとLPFCのACSの合成を見ることができます。

1. Pobudovの基本的な特性は、システムの安定性、スウィッドコード、および遷移プロセスの形式を特徴付ける中周波数セクションに基づいています。ヨガの位置は、sに関連する頻度によって決定されます。（図1.8.1）。

頻度は、移行プロセスtppの必要な時間と許容されるオーバーシュートによって異なります。

図2。

2.ポイントcを介して、20 dB / decのゲインでバジャン表示の中周波数漸近線を描画します（図1.8.1）。
3.私たちは低頻度の倉庫を知っています。

サウンドは、システムの品質に速度Dskと高速Dskを要求します。

私たちは頻度を知っています

発生する周波数での中間周波数中間体їїzlіvaのペレチンtsієї漸近解析。

4. 3/2=0.75またはlg3-lg2 = 0.7 decになるように周波数3を選択します。これにより、心の強さが確保されます。

私の心は保険に加入しています：

中周波数の漸近線の代わりに微調整することも可能です。

はっきりと見えるスペースがない場合は、2つと3つの心を選択します（図1.8.1、b）

L2 =（616）dBLc（c）=-（616）dB（1.8.4）

プロット3-2の改善は十分ではありません。

5.低周波倉庫を知っています1.速度の品質係数については、強度係数

Dsk=Ksk。（1.8.5）

周波数軸にKskを追加し、thポイントを介して20 dB / decで漸近線を描画し、別の漸近線で遷移を終了します。クロスポイントは低頻度の倉庫z1です。

6.フェーズごとの安全マージンの再検討

周波数での位相は、45の保証付きで再訪の罪はありません。

7.フェンスで囲まれたゾーンにバザナLACHHを逃した心を再考します（図1.8.1、a）。

i LK = 20lgKsk、（1.8.7）

de Ksk \ u003d-開回路システムの強度の係数、または速度の品質係数。

ACSといわゆる作成者の統合のタスクにいくつかの結果をもたらしましょう。

ACSの合成のためのタスクの開発で最初の結果が出る前に、I.A。の誇張 Vishnegradsky（1832-1895）、ACSの抵抗の領域と非抵抗の領域が指定されており、その動作は3次のDCによって記述されています。誇張I.A. Vyshnegradsky、ACSの安定化の目的は、「インアウト」の形でまっすぐになりました。それはあなたが非周期的で協調的な移行プロセスの領域を見ることができます。 I.A.の結果モーダル管理のタスクであるVishnegradskyは密接に関連しており、N.M。 Yu。Ackermanによって提案されたスカラーvipadkaのタスクの分析バージョンであるRosenbrock。

1940ロックV.S. レギュレーターの2段階合成の原理（2段階補正の原理）と呼ぶことができる製剤pidhidのクレバキン。違いは、最初の段階で閉鎖系の参照演算子が選択され（静止系の場合-参照伝達関数（PF）We（s））、他の段階で-コントローラーのブロック図が選択されるという事実にあります。パラメータ、および他の要素（より厳密な場合があります）。これにより、必要なセキュリティコードが保証されます。

静止線形ACSのクラスに関しては、システムの基準伝送機能を選択した結果があります。これは、V.A。のロボットで取り上げられた場合に、特定の典型的な相関信号の技術支援に満足しています。ボドナー、B.M。ペトロワ、V.V。 Solodovnikova、G.S. Pospelova、T.M. ソコロバ、S.P。 Strelkova、A.A. フェルドバウム。

プロセスの低下という点で弱いACSの合成のタスクが重要である場合、最適な（参照）システムの動的特性の役割を果たす役割が重要です。 N.ビネラ、L。ザデ、J。ラガッツィーニ、V.V。の作品 Solodovnikova、V.S. プガチョワ、PS Matveeva、K.A. Pupkova、V.I. ククテンコ。

周波数法では、V.V。によって開発されました。 Solodovnikovは、エンジニアリングの実践で広く拡張されており、標準の対数振幅周波数特性を使用して研究が行われています。この特性については、制御プロセスの品質を示すノモグラムのレポートがあります。これらのノモグラムを使用すると、合成中のシステムの基準振幅周波数応答（第1ステージの実装）を誘導し、伝達関数を決定し、周波数特性とコリゲーティブデバイスの伝達関数を知ることができます。

Ya.Z. Tsipkіnimは、容量の指標がコントロールの積分2次入力エネルギーであると見なされた場合、vipadkіvの閉じたACSの参照特性の指定を調べました。

合成のタスクの基礎となる理論的基礎は、E.P。の作品で紹介されました。ポポバとV.A. Bezsekersky。

たとえば、さまざまなバターワースフィルターを使用して、参照システムのMMを動機付けるタスクを達成するための幅広いアプローチが、A.A。によってレビューされました。 Pervozvansky。

V.S. システムの合成のためのKulebakinimbuloproponatedメソッド自動keruvannya、他および3次の線形微分方程式で記述され、いくつかの技術的能力に満足しています。選択した参照伝達関数に基づいて、パラメータを知ることができます実際のシステム。この合成方法は、標準係数の方法で呼び出されます。この方法の特徴は、等式のシステムが完成したときにパラメーターが計算され、制御システムの参照関数と実際の伝達関数のさまざまな演算子の係数を調整する方法を取り除いているという点に特徴的です。

合成タスクの標準係数の方法の主な欠点は、多くの場合、システムのパラメーターの指定として機能する、システムの不整合です。

V.A. Bodnerは、ターンアラウンドパラレルコリジブル別棟が歌唱ランクによってオンになると、システムが解かれることを示しました。

Іstotnіの結果は、制御システムに入る要素のパラメーターを設計するタスクを指示し、設計システム、otrimaniV.Vの参照MMおよびMMの精度を保証します。ソロドフニコフ、V.G。セガリニム、ガレミン、T.M。 Sokolovim、V.R. エバンス、V.A。ボドナー、V.S。クレバキニム、E.G。ユーダーマンと。

エンジニアリングタスクを改善するために、ACSの合成方法がそのようなプロダクションのために開発されました。

1.プロセスのイメージポールの拡張（伝達関数）を設定するための合成、およびイメージサインの係数の領域（またはシステムのパラメータ）。
2.根軌跡法を含む、伝達関数の極と零点の展開を設定した後の合成。
3.積分推定のための合成。
4.振幅位相と音声周波数特性の類似性の方法による合成。

G.N.のロボットでは、伝達関数の極の拡張を合成する方法が検討されています。ミキルスキー、V.K。ポポバ、T.M。 Sokolova、Z.Sh。ブロッホ、Yu.I。ネイマークと。

伝達関数の極と零点の与えられた（相互の）拡張のための合成方法は、遷移プロセスの品質のすべての指標を提供することができます。ロボットS.P.のVin Strelkova、E.P。 Popova、Traxelaetal。

そのクリームルートメソッド K.F.が提案 Teodorchik、G.A. ベンドリコフ、G.V。リムスキー、ガレミン。

メソッド、razrobleniy N.T. Kuzovkovを使用すると、制御プロセスの品質の主な指標を、合成されたシステムの主要な極と零点の値にリンクしたり、これらの極と零点のリンクを変化するパラメーターに挿入したりできます。

勝利のパラメータの一部を定義する目的で、L.I。のロボットで開発された移行プロセスの強度の統合された推定値もあります。マンデリシュム、B.V。ブルガーコフ、V.S。クレバキナ、A.A。フェルドバウム、A.A。クラソフスキーと。

機能の最小化後にシステムパラメータが変更される

deV-Vipadkuは2次形式です。

システムの微分方程式を積分せずに積分I。

ロボットA.V.の調整済みおよび未修正のプロトン化システムの振幅-位相特性の線の合成 Fatyeva。

A.V. バシャリン分割グラフィック方式非線形制御システムの合成。これは、パラメーターが変更されたシステムにも適用できます。

N.M. Sokolovは、自動制御の線形化システムを合成するための幅広いタスクを研究しました。その主な点は、参照伝達関数を指定する方法に関連していました。レギュレーターの合成に関する問題の開発へのアプローチ、パラメーターA.V.が変化するシステムのクラスの線形微分演算子の変化を伴う強制ランスのパラメーターを計算するためのアルゴリズムにそれをもたらします。ソロドヴィム。

p align = "justify">システムダイナミクスの逆転は、解析力学の主要な部門の1つであり、その本質は、動的システムのモデルの特定の説明の後に、システムを知る必要があるという事実にあります。権力の任務からそのような力を生み出す力。 L.M. ボイチュク、O.O。 Zhevnin、K.S. コレスニコフ、A.P。クリシュチェンコ、V.I。トロクノフ、B.M。ペトロフ、P.D。クルトコ、E.P。ポポフ、G.Є。 Pukhov、K.D. Zhuk、A.V. ティモフィーエフと。

心の継続の結果として、管理対象のO.S.の行動に絞殺（蒸し）が嵐に注がれました。 Vostrikovは、動的オブジェクトを管理するためのアルゴリズムを促進する構造的な方法としてローカリゼーションの原則を定式化するために使用されました。その本質は、特別なswidkoサブシステムの管理システムの組織にあり、非ローカライズして、受け流しのオブジェクトの動作に影響を与えます。制御不能な嵐の心のための移行プロセスの質の兆候を示すタスクの形成を確実にする方法としてのACSの合成方法、同時に老年期の改善と大きな強度係数逆転の法則は、A.S。のロボットによって提唱されました。 Vostrikovは、ローカリゼーションの方法の開発を取り上げました。さらに、非線形制御システムの合成の基本的な系統的基礎として、ローカリゼーションの原理は、信号の注入を抑制するための特別なスウィドコイサブシステムの成形に使用される設計制御システムの構造的サポートです。パラメトリックフレア。喜ばせるシステムの構造表現与えられた原則、輪郭を確認できるようにします。制御システムの「ローカリゼーションの輪郭」は、参照アライメントの設計とローカリゼーションの輪郭でのスムーズなプロセスの安定化という2つのタスクの達成の主要なランクになります。ローカリゼーションの原則が満たされている他の種類システム、zokrema、強制的な体制を備えたシステム、フリーリンクの法則で大きな係数を備えたシステム、および多数適応システム適応力に近いシステム。

この時間では、制御システムの合成の理論に最も直接関連するいくつかを見ることができます。これにより、外部の変化に応じた移行プロセスの形で必要な指示の形成を確保することができます。病気の特徴を変えるという点での不変性。

重要な直接的なアプローチは、変更可能な構造を持つシステムの合成の理論であり、ゾクレマは、オブジェクトのオブジェクトの広がりによって与えられる、変更の結果として外部モードを編成する制御システムです。その基礎は、E.A。のロボットで直接見られました。バルバシナ、E.I。 Gerashchenko、S.M. Gerashchenko、S.V. Emelyanova、B.M。ペトロワ、V.I。 Utkinaと金持ちの後継者のロボットの開発を奪いました。 Tseyは、指定された時間内に集中的に開発します。

S.V.による自動制御の理論と実践に導入された可変構造（UPS）を備えたシステムエメリャノフ、その偉大な理論的発展を知っている実用的なzastosuvannya。 UPSを奨励する主なアイデアは、レギュレーターのいくつかの構造を整理し、オブジェクトを管理する過程でそれらを変更して、世界最大の勝者が皮膚構造の正の力を獲得し、システム、おそらくレギュレーターの構造に電力を供給しません。これにより、システム全体を新しい力のように取り除くことができます。

機能的な静的行を調べるための補償の問題の解決策は、G。Van-Triesによって検討されました。また、直接ランスに補償核を割り当て、逆リンクにランスを割り当てるためのアルゴリズムを促しました。

K.A. Pupkovim、A.S。ユシチェンコとV.I. カパリニムは体系的かつ同じ方法論的立場から、非線形システムの理論を提示しました。非線形システムのクラスでレギュレーターを合成する方法が開発されました。その動作は、Volterraの関数級数によって記述されています。 vipadkovyhパラメータのシステムのクラスは、E.A。のロボットで行われました。 FedosovaとG.G. Sebryakova、および感度理論の開発-R.M. ユスポフ。

豊富なマルチパルス遷移関数（IPF）、PF、周波数特性、および豊富なラプラスとファーの積分変換の装置。キセロフ、B.L。シュムリアン、Yu.S。ポプコフとN.P. Petrovは、レギュレーターの合成を含む、非線形確率システムの識別と最適化のための建設的なアルゴリズムを開発します。 Ya.Z. TsipkinimとYu.S. ポプコフは、離散システムのクラスでレギュレーターを合成する方法をレビューしました。

なので。シャタロビム、V.V。バルコフスキー、V.M。 Zakharovは、自動制御システムの合成におけるさまざまな栄養上の問題を調査し、その結果をロボットに示しました。セラミックシステムのダイナミクスのヘッドを回転させるための装置vikoristanoP.D. リバースリンクの演算子の合成、および他のタスクの完了のためのKrutko。

I.A. Orurkは、攻撃的な設定での合成のタスクを検討しました。コントローラーのパラメーターは、次のようなランクで割り当てられます。

1）dvoryuvavsya遷移プロセスhе（t）。これは、暴風の場合、座標x（t）に引き上げられます。許容できる曲げの場合、彼（t）の曲線は、過渡的なプロセスをオーバーランする極端な値、速度、および時間のせいになります。
2）システムの安定性レベルとボリュームのタスクが処理されました。提案I.Оの数理計画法のためのさまざまなデバイスからの幅広いクラスのシステム用のレギュレーターの合成のための建設的なアルゴリズム。ディドゥク、A.S。 Orurkom、A.S。 Konovalovim、L.A. オシポフ。

V.V. ソロドフニコフ、V.V。セメノビムとO.M. Dmitriyevは、スペクトル法とACSの設計を開発しました。これにより、レギュレーターV.S.の合成のための建設的なアルゴリズムが可能になります。 MedvedevimとYu.M. リップル流入の場合に参照PFをスケーリングするためのアルゴリズムと、コントロールのマトリックスの電力値を設定するために、さまざまな対数周波数特性で修正されたアタッチメントを合成する方法を見てみましょう。容量の二次基準のための線形オブジェクトのシステム。

V.I. SivtsovimとN.A. Chulinim otrimaniの結果により、周波数法の改善により、制御システムのvirishuvatizavdannya自動合成が可能になります。 V.A. Karabanovim、Yu.I。ボロディニムとA.B. Іonisіanomは、非定常システムのクラスでのzavdannyazagalnennya周波数法の作業をレビューしました。ロボットで外径 Teryaeva、F.A. ミハイロワ、V.P。 Bulekovaetal。非定常システムの合成の問題をレビューしました。

最も重要なのは、豊富なシステムでのレギュレーターの合成の問題です。 vikonannіvіdomihvymog、otrimanovіdpovіdnіrazvіznostirazvyaznosti（R. Brockett、M。Mesarovich）の間に、レギュレーターの合成の問題を分離する問題を考慮するロボットでは。 V.V. Solodovnikova、V.F. ビリュコビム、N.B。 Filimonovは結果をレビューし、リッチシステムのクラスでレギュレーターを合成するためのタスクを作成しました。それらは、豊富なシステムの動的な振る舞いを適切に反映する品質の基準を支持します。心を定式化するために、合成のタスクを切り離すことができます。結果はA.G.によってレビューされました。オレクサンドロヴィム。著者（B. Anderson、R。Scottなど）のBagatmaは、合成システムとBazhanモデルの「モデルパフォーマンス」に基づくpidkhidをレビューしました。 B. Moore、L。Silverman、W。Wonem、A。Morseなどのロボットは、ステーションの広大さを支援するためにずっと進んできました。「幾何学的なpidhіd」は、W。WonemとD.Personによって祝われています。

リッチシステムのクラスでのレギュレータの合成に関連する問題の1つは、チャネルの「デカップリング」の問題です。この問題のビジョンに沿って、E。ギルバート、S。ワン、E。デビソン、V。ヴォロヴィッチ、G。ベンストンなどの作品があります。

さまざまなアプローチの停滞からの豊富なシステムでのレギュレーターの合成のための栄養は、E.M。のロボットで発見されました。 Smagina、X。Rosenbrock、M。Yavdan、A.G。アレクサンドロワ、R.I。イワノフスキー、A.G。タラノバ。

S.KantとT.Kalatは、「最小限の設計の問題」について話し合いました。対角優位性に関連する栄養、vyvchali O.S. Sobolevim、X。Rosenbrock、D。Haukins。

栄養上の問題を考えてみましょう。豊富なシステムの統合は、M.V。の仕事に捧げられています。 Meyerova、B.G. イリヤソフ。 Diyalnist E.A. Fedosovaは、有望な方法と豊富な設計を検討しました動的システム.

経営理論の発展の現在の期間は、そのようなタスクの定式化によって特徴付けられます。それは、経営の目的とそれらを襲う嵐についての私たちの知識の不正確さを保証します。レギュレーターを合成して推定するタスクは、現代の制御理論の中心的なタスクの1つになります。この重要性は、自走式銃の設計のエンジニアリングマネージャーにとって、オブジェクトのモデルに重要性がなく、入力のクラスの知識が従順であることは実用的であるということに気づきました。

残りの数十年の制御に関する科学の進歩を意味する自動制御の理論の問題の解決策は、I.V。の本に捧げられています。ミロシュニック、V.O。ニキフォロワとA.L. Fradkova、B.R. アンドリエフスキーとA.L. Fradkova、S.V. EmelyanovaとS.K. コロビナ、V.M。アファナシエフ、V.B。コルマノフスキーとV.R. ノソフ。

V. D. Yurkevichによるモノグラフは、制御オブジェクトのパラメータを変更することによる制御されていない掘削の開発に関する一貫性のない情報を念頭に置いて、ノンストップおよびディスクリートACSの合成の問題に専念しています。

V.A.によるモノグラフの新しいアプローチ Podchukaevim、音ごとの手順を繰り返さない明示的な視覚化（解析形式）での合成問題のdeotrimano導出。

自動治癒の理論において直接重要な開発の現在の段階を特徴付ける結果は、E.A。によってレビューされました。 Fedosovim、G.G。 Sebryakov、S.V. Emelyanovim、S.K. コロビニム、A.G。ブトコフスキー、S.D。 Zemlyakov、I.Є。コザコビム、P.D。クルトコ、V.Yu。ブトコフスキー、A.S。ユシチェンコ、I.B。 Yadikinim他。

残りの運命のために去った助手は、原則として、現代理論の反対側よりも少ないものから始めることに注意する必要があります。 Deyakuの情報は、記事やロシア語を見ると取得できますが、主題のモザイク画像のみです。本でB.T. ポリアクとPS Shcherbakov「ロバストな安定性と管理」は、現代の管理理論の体系的な要約を提供します。

残りの10年間で、幾何学的手法のシステム理論、カタストロフィー理論、カオス理論、適応的でロバストな制御、クラスの開発などの問題を扱った多くのモノグラフと記事が公開されました。インテリジェントシステムやニューロコンピュータなどの

分岐の概念が導入され、主な定義が考慮され、演算子のクラスに分岐点が割り当てられます。ポイント。これは、新しい、自明ではないアラインメントの新しい、自明ではない開発を持っています。また、動的システムの混沌とした振る舞いは、穂軸の心に対する高い感受性と、大きな間隔で振る舞いを伝達することが不可能であることを特徴としていることも示されています。

堅固な経営陣の立場の証書が見直されました。デザイナーはしばしば彼の順序ではありません新情報オブジェクトのモデルについて、つまり。取るに足らないことを復讐し、そのようなランクで、たとえば、新しい技術プロセス、新しい技術のオブジェクトなどを設計するときに、情報交換のスペースを刈り取るために残っています。古典的な制御理論は、セラミックプロセスのすべての特性がはるかに遅れており、明示的な形式で与えられた制御の法則を克服することが可能であり、タスクの重要性がないことを念頭に置いて、許容値に基づいています安全性については、制御方法の安全性により必要な制御品質を確保しています。

自動制御システムを設計する場合、不十分なレベルの事前情報がストリーミング情報の高度なアルゴリズムの処理に置き換えられた場合、適応の力が勝利することがよくあります。適応力（設計、改善、テストの短期間の可能性）を持つことができるシステムは、適応と呼ばれます。

言われていることの改善により、理解できない先験的情報（適応最適制御）の心に最適化問題の栄養的解決策を置くことが可能になります。

設計システムで発生する物理的プロセスを改善せずに自動制御の理論を開発すると、最高の実用的な目標を設定する際に完全な狂気につながる可能性があります。これに、折り畳みを完了するためのフォローアップと合成のための数値的方法の開発と開発に大きな敬意が払われています自動システムカウントスキームの正確性、安定性、合理性など、本当に勝利を収めたアルゴリズムについてのステートメントを提供する方法を使用します。

修正タスクは、確立されたモードと移行モードの両方で、システムの精度の向上に影響を与えます。典型的なモードでコントロールの許しを変更した場合、特別な入り口がある場合は、開いたACSの強度係数のそのような値を必要なポイントに持ってくるのは責任があります（追加のラノックの設置-修正可能添付ファイル）、システムは動作しません。

別棟の種類

主な別棟には3つのタイプがあります（図6.1）。最後の建物（W k1（p））、男性の回転リンクのように見えるもの（W k2（p））、平行な建物（W k3（p））です。））。

6.1. 構造図別棟の建設。

最後の修正の助けを借りて修正する方法は、rozrahunkaで簡単であり、技術的に簡単に実装できます。そのため、特にシステムの修正中にワインが広く知られています。これはvikoristovuyutsyaです。電気ランサー変調されていない信号で。パラメータ化がドリフトするのを防ぐために、システムの最後の調整を停止することをお勧めします。それ以外の場合は、補正のパラメータを調整する必要があります。
慣性バーの高周波シャントが必要な場合は、平行な固定可能なアタッチメントの助けを借りて、keruvannyaシステムの修正が効果的です。このように、彼らは、米国の恩赦の合図に応じて、同様の法則と統合を導入することで、経営の折り畳み法則を形成しています。
自動制御システムでのmistev（ローカル）svorotniyzv'yazkomvikoristovuetsyaによる修正が最も頻繁に行われます。修正の目的は、質量反転リンクとして修正することです-ラノックが質量回路に入るときに、ラノックの非線形特性の注入をわずかに減衰させ、調整のパラメータの休閑の減少を誘発します別館のパラメータのドリフトに対するレギュレータ。
Vicoristannyatієїchiіnshoyїはkoriguvalnyhの別棟、tobtoを気にします。最後のlanok、並列lanokまたは折り返し電話、技術的な実装の信頼性に依存します。このように、開ループシステムの伝達関数は責任を負いますが、トリミングストラップの含有量が異なるため、一方と他方のみが原因となります。

最も単純な実装を選択するために、あるタイプの修正を別のタイプに変更できる式（6.1）が導入されています。

遠隔通信局

ACSの合成

システムの統合-rozrahunokを指示するce、その方法は次のとおりです。-システムのpobudova合理的な構造。 znakhodzhennya最適値parametrіvokremihlanok。乗数付き可能な解決策同時に、システムへの技術サポートを策定する必要があります。そして、最初の境界線の自走式銃のオーバーレイを理解するには、最適化基準を選択する必要があります-静的および動的精度、速度コード、信頼性、エネルギー効率、価格が少なすぎます。
工学合成では、次のタスクが設定されています。必要な精度の達成。移行プロセスの歌の性質を保証します。この場合、品質の指標がタスクに対して高くならないようにするためにシステムの永続的な部分に追加する必要があるため、合成は正しいパラメーターのパラメーターのタイプを選択するポイントになります。。
工学的実践の最大の拡大は、追加の対数周波数特性を備えた合成の周波数法を取り除いた。
制御システムを合成するプロセスには、次のステップが含まれます。
--Pobudov LACH L 0（ω）出口システム W 0（ω）
-高精度（統計）に基づくバザンLACHHのpobudova低周波部分。
-バザノイLACHHの中周波局にプロンプトを表示します。これにより、再調整のタスクと規制の時間tpACSが保証されます。
--uzgodzhennya低中周波数dilyankabazhanoїl.a.g。最も単純なcoriguval別棟を洗い流すため;
-BazhanL.A.G.の高周波部分の明確化必要な安全マージンに基づいて;
-連続するコリゲーション調整のparametr_vのタイプに応じて、L ku（ω）= L W（ω）-L 0（ω）。 W W（p）\ u003d W k（p）* W 0（p）;
-別棟の建物の技術的な実装。必要に応じて、同等のパラレルレーンまたはOSへの変更が実行されます。
--perevirochnyrozrahunokとpobudovaの移行プロセス。
Pobudova Bazhanoi L.A.G. vrozdrib。
バザンL.A.G.の低周波部分これは、上昇したモードでのロボット制御システムの必要な精度の理解から形成されます。したがって、上昇したシステムの許しΔ（）は、与えられた値Δを過大評価する罪ではないことを理解します。（）≤Δs。
バザノl.a.g.のフェンスで囲まれた低周波領域の成形多分違う方法。たとえば、正弦波信号が入力に適用される場合、次の有効な表示を確認する必要があります。m-パードンの最大振幅。 vm-剛性の最大剛性。 m-最大速度の増加。以前は、高調波信号が生成されたときのパードンの振幅がm = g m / W（jωk）であることが示されていました。開回路ACSの伝達関数のモジュールと入力注入の振幅gmに依存します。 ACSの恩赦がΔzを超えないようにするために、Bazhana L.A.Kh. 座標が次の座標で制御点Ak以上を通過する必要があります：ω=ωk、L（ωk）= 20lg | W（jωk）| =20lgm/Δm。
Vіdomispіvvіdnoshennia：
g（t）= g msin（ωkt）; g "（t）\ u003d g m（ωkt）; g" "（t）\u003d-gmωk2sin（ωkt）;
v m = g m k; εm=gmωk2; g m = v m2/εm; ωk=εm/vm。（6.2）
システムに一次統計を与え、速度の振幅、速度、および速度の加速に必要な柔軟性をロボットに保証する、悲惨な領域を図に示します。 6.2。

6.2。バザノイl.a.g.のエリアはフェンスで囲まれています。

速度の品質係数Kν=vm /Δm、加速度の品質係数Kε=εm/Δm。場合によっては、信号g（t）= g 0 = constが入力に適用され、次にバザノLA.A.Hの低周波ステーションが適用されるときに、規制の静的な恩赦のみを提供する必要があります。母親は0dB/ Decの病気で有罪となり、レベル20lgK tr、de K tr（オープンACSの強化に必要な係数）を渡します。

Δs（）=εst\ u003d g 0 /（1+ K tr）、星Ktr≥-1。

注入g（t）=νtで与えられた精度から速度を保証する必要がある場合は、ν= constで、クイックパードンεsk（）=ν/Ktr。 ZvіdsiはKtr=ν/εckiを知っており、swidkistyuの品質係数Kν= Ktr=ν/εckまたは座標：ω= 1s -1、L（1）= 20lgktrdB。
前に示したように、Bazhano L.A.G. 移行プロセスの能力の主な指標を確保する-σのオーバーシュートと調整時間tp。 V.V. Solodovnikovのノモグラムが原因であるため、母親は-20 dB / decの病気のせいにし、ωavgの周波数ですべての周波数を変更します（図6.3）。設計システムの統計の順序を確認し、関連するノモグラムに従ってωを選択することをお勧めします。

6.3。 Solodovnikovの品質のノモグラム：
a-1次の静的自走式銃の場合。 b-静的ACSの場合

したがって、たとえば、σm \ u003d 35％іtp \ u003d 0.6 sの場合、1次の静的システムのノモグラム（図6.3、a）でクラスティングすると、tp\u003d4.33π/ωcfと見なされます。 aboωcf\u003d21.7s-1。
ωcf=21.7s -1の後、-20 dB / decの直線を描く必要があり、中間周波数プロットの幅は、モジュールの背後にある必要な安定マージンの心と安全性によって決定されます。段階。 Vіdomіvіznіはvstanovlennâstockіvstіykostіにやって来ます。 rozrahunkaの場合、自走式銃の付属品の小さな遅い時間の損失があるという事実のより大きな認識があるので、視力の頻度がシステムでより高いことを覚えておく必要があります。したがって、ωavを大きくする場合は、位相およびモジュールごとの安定余裕を大きくすることをお勧めします。したがって、2種類の自走式銃については、表に示されているものを使用することをお勧めします。たとえば、一時的なプロセスのポイントまでの高出力で、

20%<σ m <24%; ,

25%<σ m <45%; ,

次の平均抵抗インジケーターが推奨されます：φzap= 30°、H m = 12 dB、-H m =10dB。
図6.4は、バザノジl.a.h.の中周波数プロットのビューを示しています。その幅は、必要な安全マージンです。

6.4。バザンL.A.G.の中周波部分

その場合、中域と低域は-40または-60 dB/decの直線を使用して得られます。
バザノイの高周波ディリアンカのナキルl.a.g. l.a.g.の高周波プロットと同等の傲慢さを残すことをお勧めします。このようにして、珊瑚のアタッチメントはより保護されます。天気は、バザノL.A.H.の高周波プロットの平均です。それはまた、単純なcoriguval別棟の改善と、さらに、必要な安定性の予備の提供によって実行されます。
バザン開ループシステムの伝達関数WW L f（？）次に、開ループ自動制御システムの位相周波数応答と閉ループシステムの遷移特性が評価され、設計システムの品質の指標が評価されます。悪臭が必要な値に満足しているように、バザノイl.a.hを促します。終了することが重要です。終了しない場合は、LCHHを閉じる必要があります。オーバーシュートを減らすには、バザノl.a.gの中間周波数セクションを拡張します。（大きい方の値±Hm）。システムのswidcodeを改善するには、呼び出しの頻度を増やす必要があります。
最後の短縮のパラメータを決定するには、以下を追加する必要があります。
a）バザノイl.a.gを見てください。 L L 0、それでは。 l.a.gを知っている最小フェーズのcoriguval別棟Lku;
b）L.A.H.のように見える伝達関数を書くための短い形式の付録Lと、特定のスキームと実装を選択するための短期的な文献を追加します。
図6.5に、連続するコリジブルアタッチメントの伝達関数の割り当てのお尻を示します。

6.5。 LAH roztashovanoy L 0 bagzhanyLwオープンシステム
そして最後のkoriguvalnyアドオンLku

グラフィカルなビジョンの後、私たちは、Corrigative別棟の伝達関数を取ります

並列コリグユチアタッチメントまたはマストジャスワールプールの場合のコリグユチイプリストリヤは、式（6.1）に従ってペレランクによって取り除くことができます。
省略された伝達関数Wku（p）の場合、ハードウェアまたはソフトウェアで実装できる実際の修正アタッチメントを設計する必要があります。さまざまなハードウェア実装では、スリランカのスキームとパラメータを選択する必要があります。文献には、立っている、変化する流れのように、受動的、能動的のような典型的なコリジョンの別棟の表があります。その場合、ACS EOMの管理に勝利するため、ソフトウェアの実装は短くなります。

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遠隔通信教育学科

システムの大幅な拡張は、図6.6で説明されている簡単な規制の原則に触発されて作成されました。システムは、独自のコントローラーW pi（p）を使用してn個の制御回路を転送し、外部回路のコントローラーの出力信号は、内部回路の値に与えられます。肌の内側の輪郭の作業は、外側の輪郭に順序付けられます。

6.6。サブオーダー調整用自動制御システムの構造図

2つの主な利点により、簡単な規制システムの運用が決まります。
1.nalashtuvannyaというrozrahunkaのシンプルさ。調整中の調整は内部回路から行います。スキン回路には、標準的な特性が現れるパラメータと構造のためのレギュレータが含まれています。さらに、ほとんどの場合、肌の輪郭が補正されます。
2.システムの中間座標の境界値の交換の安定性。それは、外部回路レギュレータの出力信号の主な値まで交換器の手の届くところにあります。
同時に、容易な調節のシステムを奨励するという原則によれば、皮膚の外側の輪郭のコードが外側の内側の輪郭のコードよりも低くなることは明らかである。確かに、最初の回路でさえ、lの視界の頻度。倉庫1/2Tμ、de2Tμ-補償されていない小さな遅い時間の合計、そして小さな遅い時間、このl.a.hの頻度で下肢の外側の輪郭で日中巻き上げます。 1/4Tμなどになります。したがって、簡単に調整できるシステムが3つ以上の回路から利用できることはめったにありません。
図6.7の典型的な回路を取り上げて、モジュラー（MO）および対称（CO）最適に調整してみましょう。

6.7。典型的な回路の図

図6.7のスキームでは、次のように示されています。
Tプロ-素晴らしいpost_yna時間、schop_dlyagaє補償; KεіKO-明らかに、一定時間と制御オブジェクトが小さい場合のブロック強度の係数。次に、ランカのタイプ、補償する次の時間、デポジット、およびレギュレーターのタイプW p（p）を設定します。 VіnはP、I、PІおよびPIDである可能性があります。お尻の取り方PI-レギュレーター：

モジュール式の最適なビベロパラメータの場合：

次に、開ループ回路の伝達関数は次のようになります。

伝達関数W（p）を反映する対数周波数応答を図6.8、aに示します。

6.8。モジュール式調整付きLFCih（t）

段階的制御入力では、出力値は1時間4.7Tμで最初に設定値に達し、オーバーシュートは4.3％になり、位相マージンは63°になります（図6.8、b）。閉じたACSの伝達関数を見ることができます

閉じたACSヤクT2p2+2ξTr+1= 0の特徴的な配置を明らかにするために、モジュラー最適値での減衰係数は次の値になります。。そのまさにその時間に、規制の時間は偉大な四旬節の時間Toにあることは明らかです。システムは一次統計の対象となります。システムを対称最適に調整する場合は、PIコントローラーのパラメーターを次の順序で選択します。

次に、開ループ回路の伝達関数を見ることができます

Vidpovidnіїylogarithmіchnіの周波数特性と過渡プロセスのグラフを図6.9に示します。

6.9。対称最適に調整した場合のLFCとh（t）

最初の到達時間は3.1Tμに設定され、最大オーバーシュートは43％に達し、位相マージンは-37°です。別の順序のACSnabuvay統計。定常時間が最大のランカが1次の非周期的であることが重要である場合、T o =4TμのPIレギュレーターを使用すると、遷移プロセスはMOに設定された場合のプロセスと同様になります。 Yakscho何か<4Т μ , то настройка регулятора на τ=Т μ теряет смысл. Необходимо выбрать другой тип регулятора.
TAUには、レギュレーターの最適な調整の他のタイプがあります。たとえば、次のとおりです。
-二項、ACSの標数等化が一目で与えられる場合（p +ω0）n-deω0-nの係数-複数の根;
-バターワース、異なる次数の自走式銃の特徴的な配置が見られる場合

システム内で皮膚の座標からの勝利のモーダル変化がある場合、調整の数は点線でzastosovuvatyです。

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Pobudova移行プロセス

移行プロセスを促進するための方法の3つのグループを確立します。グラフィック、vikoristovuyutの頻度と遷移特性。追加のEOMを使用して移行プロセスを促します。最も高度な方法では、EOMを使用できます。これにより、ACSをモデル化し、実際のシステムの他の部分、つまりマシンに接続できます。実験方法に近い。最初の2つのグループは、単純なシステムの時代にさらに重要に勝ち、単純な単純なシステムで前向きなフォローアップの段階に進みます。
解析方法は、システムの微分方程式のデカップリングに基づいているか、システムの伝達関数としてのラプラスの反転変換に基づいています。
穂軸のACSの分析が周波数法によって実行される場合、バイコリストの周波数特性の遷移プロセスの分析は同じです。エンジニアリングの実践では、パフォーマンス指標を評価し、自動制御システムで遷移プロセスを誘発するために、台形の周波数特性の拡大方法がV.V.Solodovnikovによって開発されました。
システムはシングルスピル、トブトであることが確立されています。 g（t）= 1（t）であり、ゼロとすると、遷移特性としてのシステムの反応は次のようになります。

(6.3)
(6.4)

deP（ω）-閉鎖系の音声周波数応答。 Q（ω）は、閉鎖系の見かけの周波数特性です。 Фg（jω）= P（ω）+ jQ（ω）。
この方法は、音声特性P（ω）がいくつかの台形に分割され、ほぼ曲線が直線状のリブに置き換えられ、台形のすべての縦方向が折りたたまれたときに図6.10の特性が現れるという事実に触発されています。。

6.10。閉鎖系の音声特性

de：ωрiとωсрі-明らかに等しい透過の周波数と皮膚台形の周波数。
次に、皮膚台形は病気の係数ωpi/ωсрiを示し、h関数の表から皮膚台形hiの形で遷移プロセスがあります。 h関数の表には無限の時間τがあります。実時間tiを取り除くには、与えられた台形を周波数に分割する必要があります。皮膚台形の移行過程は、P i（0）倍増加する必要があります。 h関数の表には、単一の台形の遷移プロセスがあります。 ACSの移行プロセスは、台形の形でhiプロセスを促す代数の合計の下に表示されます。

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トピック番号6の食べ物

1.管理プロセスの範囲について何を理解でき、どのように到達できますか？
2.標準的な線形ケアの法則に名前を付けます。
3.典型的な管理法と典型的な規制当局について教えてください。
4.別棟の建物の認識は何ですか？それらの包含と特殊性の方法を示してください。
5.システムの合成に関する問題の定式化を説明します。
6.システム合成の段階を修正します。
7.LAHの設計システムの理論的根拠を説明します。
8.開ループ設計システムの伝達関数はどのように形成されますか？
9.別棟の伝達関数はどのように決定されますか、何を修正する必要がありますか？
10.並行およびその後の塹壕の別棟の長所と短所は何ですか？
11.ノモグラムはどのように「ちらつき」ますか？
12. Perekhuyteメソッドを使用し、移行プロセスを促進します。
13.音声特性の背後にある移行プロセスの意味をどのように判断できますか？
14.バザンl.a.gを変更する方法抵抗の準備を増やしますか？

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トピック№7：非線形ACS

エントリ

非線形および非線形の場合の実際の別棟の表示のほとんどは、線形化できません。 Mayutは別の種類を開発し、その前に、shmatkovo線形近似は停滞しません。実際のラノック（アタッチメント）の動作は、飽和、ヒステリシス、バックラッシュ、鈍感なゾーンの存在などの現象によってサポートされます。非線形性は自然で、ピースごとに発生する可能性があります（navmisnoが導入されました）。他のメカニズムにおける物理的プロセスと能力の非線形的発現を伴う自然システムの自然な非線形性。たとえば、非同期モーターの機械的特性。作業の必要なパフォーマンスを確保するために、小売業者は断片的な非線形性をシステムに導入します。コードの観点から最適なシステムの場合、リレー制御をインストールする必要があります。線形および非線形の極端なシステム、変更可能な構造を持つシステムは薄すぎます。
非線形システムこのようなシステムは、1つの要素が入りたい倉庫と呼ばれ、制御システムの能力を失うことなく線形化することは不可能です。非線形性のІstotnimiサインє：deyakі座標として、または創造的なステップと同時に入るための1時間のїхpokhіdnіとして、最初にvіdで; yakschokoefіtsієntiіvnyannyaє関数deyakіh座標chiїххідхіх。非線形システムの差動アライメントを折りたたむときは、システムの皮膚アタッチメントの差動アライメントを確立する必要があります。これにより、線形化を可能にする別棟の特性が線形化されます。線形化を許可しない要素はと呼ばれます 厳密に非線形。戦争を通じて、微分等価のシステムを排除します。それらのいくつかには、非線形等価があります。線形化を可能にする拡張機能はシステムの線形部分を確立し、線形化できない拡張機能は非線形部分を確立します。最も簡単な方法では、非線形システムの自動制御システムのブロック図は、非慣性非線形要素と線形部分の最後の接続であり、リターンリンクで気絶させます（図7.1）。非線形システムのシャードは、重ね合わせの停滞原理ではありません。したがって、非線形システムの構造変換、線形システムの構造変換に対する単一の交換、線形およびナビゲーションパックを介して非線形要素を転送できないものを実行します。

米。 7.1。非線形システムの機能図：
NOT-非線形要素; LCH-線形部分; Z（t）およびX（t）
非線形要素の出力と入力。

非線形線の分類は、さまざまな符号で可能です。静的および動的特性の最も広いnabula分類。最初のものは非線形静的特性のように見え、他のものは非線形微分等式のように見えます。そのような特性をに適用します。図7.2。明確に（メモリなしで）適用され、豊かに意味のある（メモリあり）非線形特性。このように、それは入り口のセキュリティ信号の直接保護（サイン）されています。

7.2。非線形要素の静的特性

非線形性の自明性による非線形システムの動作には、線形ACSの動作を示すいくつかの機能があります。
1. 非線形システムの出力値は、入力注入に比例しません。つまり、非線形ラインのパラメータは、入力流入の値に従って配置されます。
2. 非線形システムでの遷移は、穂軸（vіdkhilen）の頭に浮かびます。 zv'yazku z cimでは、非線形システムの場合、「小さい場合」、「大きい場合」、「zagalom」の安定性の理解が求められました。小さな（はっきりと小さい）穂軸vіdhilennyahに立っているかのように、「小さな人に」立っているシステム。まるで偉大な（サイズでkіntsevih）穂軸vіdhilennyahに立っているかのように、「偉大に」立っているシステム。「全体として」立っているシステムは、まるで素晴らしい（サイズについては交渉できない）穂軸vіdhilenの立っているかのようです。図7.3では、システムの位相軌道が示されています。安定した「火による」（a）システムは「大」に対して安定であり、「小」に対して不安定（b）。

7.3。非線形システムの位相軌道

3. 非線形システムの場合、一定の振幅と周波数を持つ減衰されていない周期的サージの特徴的なモード（自動衝突）。これは、システムに周期的サージが存在するためです。
4. 非線形システムにおける過渡過程のフェージングコリバンの場合、コリバン周期を変更することが可能です。
これらの機能は、非線形システムの分析と合成への注目を集めるアプローチの数にズームインしました。拡張されたメソッドでは、ローカルの非線形タスクのみを変更できます。非線形システムを調査するためのすべての工学的手法は、正確なものと近いものの2つの主要なグループに分けられます。正確な方法の前に、A.M。の方法 Lyapunov、位相面法、点シフトの方法、V。M.Popovの周波数法。近くの方法は、統計的線形化の調和からのシステムの非線形等化の線形化に基づいています。さらに、Cordonizastosuvannyaの方法を以下で確認します。最も近い将来には、非線形システムの理論と実践をさらに発展させる必要があることに注意する必要があります。
非線形システムを解くための効果的な方法（モデリング、そのためのツール）、コンピューターを試してみましょう。理論的および実用的な栄養の分析ソリューションのための豊富な折り畳みのこの時間では、それらは計算技術の助けを借りて簡単に改善することができます。
非線形ACSの動作を特徴付ける主なパラメータ、є：
1. 自動冷却の可用性または可用性。オートコイルとして、それらの振幅と周波数を割り当てる必要があります。
2. 調整されたパラメータの出力の時間は、安定化モード（速度）です。
3. 鍛造レジームに存在または存在します。
4. 指定された特別なポイントと特別な動きの軌道。
これは、非線形システムの作業に伴うdoslidzhuvanihの最新のコピーとはほど遠いものです。パラメータを変更する極端な自己調整システムは、評価とdodatkovyh当局に影響を与えます。

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遠隔通信教育学科。

調和線形化の方法のアイデアはN.M. KrilovaとN.M. Bogolyubovは、システムの非線形要素を線形線に置き換えることに基づいています。線形線のパラメーターは、心からの高調波入力流入、出力での第1高調波の振幅の同等性によって決定されます。非線形要素と同等の線形線。 p align = "justify">この方法は近似であり、システムの線形部分がローパスフィルターである場合、異なる時間にのみ使用できます。ハーモニカウェアハウスの非線形要素の出力では、クリミアの最初のハーモニカ。どの線形部分を任意の次数の微分に等しくすることで記述でき、非線形要素は明確であるため、非常に意味があります。
調和線形化（調和バランス）の方法の基礎には、非線形要素の入力で周波数と振幅A、tobtoから調和サージが与えられるという許容値があります。 x=sinωt。ローパスフィルターの線形部分である下降の場合、線形部分の出力信号のスペクトルは、4次で示される第1高調波のみに囲まれます（方法はに近いです）他の高調波が視界から見えるため、この方法）。出力信号の第1高調波と非線形要素の入力高調波の間の同じ接続は、伝達関数によって表されます。

(7.1)

Рівняння (7.1) називається рівнянням гармонійної лінеаризації, а коефіцієнти q і q" - коефіцієнтами гармонічної лінеаризації, що залежать від амплітуди А і частоти ω вхідного впливу. Для різних видів нелінійних характеристик коефіцієнти гармонійної лінеаризації зведені в таблицю. Слід зазначити. q"(А ）=0。（7.1）演算子pをjω（p =jω）で攻撃的に置き換えたゼロコブマインドのラプラス後の変換を考慮して、非線形要素の等価複素伝達係数を取ります

W not（jω、A）= q +jq"。 (7.2)

さらに、調和線形化が実行されているため、非線形ACSの解析と合成には、さまざまな安定性基準を含む、さらなる線形システム用に開発できるすべての方法を適用できます。調和線形化の方法に基づく高度な非線形システムの場合、基礎のパワーと周期的（自動冷却）モードの安定性に違反することに直面しています。周期モードは安定していますが、システムには周波数0、振幅A0の自動凝固があります。伝達関数を持つ線形部分を含む非線形システムを見てみましょう。

(7.3)

同等の複素伝達係数（7.2）を持つ非線形要素。 Rozrakhunkovの非線形システムのブロック図は図7.5のようになります。

7.5。非線形ACSのブロック図

線形システムの安定性の分析は1時間行われたため、非線形システムでの自動衝突の振動の可能性を調和線形化の方法で評価するには、抵抗間の心を決定する必要があります。線形部分が伝達関数（7.3）と非線形要素（7.2）によって記述される場合、それは閉鎖系に特徴的に等しい

d（p）+ k（p）（q（ω、A）+ q "（ω、A））= 0 (7.4)

ミハイロフの安定性基準によると、安定性の基準は、ミハイロフのホドグラフが座標の穂軸を通過することです。 viraziv（7.4）から、システムのパラメータ、たとえばシステムのk線形部分の伝達係数から周波数振幅と周波数自動冷却を知ることができます。したがって、equals（7.4）は、透過係数kを可変値tobtoに変更する必要があります。一目で書き留めるのと同じです：

d（jω）+ K（jω）（q（ω、A）+ q "（ω、A））= Re（ω0、A 0、K）+ Jm（ω0、A 0、k）= 0 (7.5)

deωoiAo-自動衝突の可能な周波数と振幅。
トーディ、差と方程式の明らかな部分をゼロに等しい（7.5）

(7.6)

Dosi miは、ACSの分析タスクを重要に研究しました。これは、閉じたACSの数学モデルが特定のタスクで考慮されている場合であり、作業の精度を決定する必要があります。安定性、入力信号のみに応答する精度。

セラミックオブジェクトの数学的モデルが重要である場合（そして、vimiruvalおよびvikonavchogoの別棟である可能性がある場合）、重要で折り畳み可能なєzavdannya合成。 ACSの構造、計算の法則、ACSの容量を決定するコントローラーのパラメーターの数値を選択する必要があります。

合成のタスクについてはすでに説明しました。 ACSの合成は、粘性安定基準、D-rozbity、根軌跡法を使用して実行できます。

閉ループシステムの補助LAFCH用の単一環境保護システムを備えた1次元単一ループACSの合成

この方法は、段階的な流入を伴う閉じたACSの遷移関数と、閉じたACSの部分的な周波数応答との間の密接な関係に基づいています。

ここ。（1）

含む開ループシステムの周波数特性の背後で、同じ方法で閉ループシステムの周波数特性を決定することが可能です。電力の周波数を示すЄノモグラム。

したがって、移行プロセスを評価できます（div。（1））。それから、知っていると、システムの移行プロセスを評価できます。

周波数特性が対数目盛に触発されている場合は、周波数特性を使用してACS合成の問題を解決する方が便利です。

y軸に沿った対数スケールででに含まれる db。

増加の10倍の増加

横軸には、対数目盛で周波数がプロットされています。

10年は頻度の10倍の変化です。

主なことは、対数目盛の周波数特性は、実際には計算なしで概算できるという事実で考慮されているということです。

Vіzmemo 慣性スリランカ。ヨーゴ伝達関数、

AFC。頻度、de、tobto。 - 周波数 幸運を。

LACHHに近づくとき：

1）nehtuemo i、しかし dB

2）nehtuemo1およびy対数スケール

重大な病気：

また、対数目盛の周波数応答であるため、変化する特性の一部として、直線を生意気なものに置き換えることができます。 -20db/dec。最大のヒットはviguin（）のポイントになります。

スリランカの統合。

で。

先を見据えます お尻に近いLACHHを奨励する原則（PCHHは公式に従って正確に資金を調達されます）。

メンバーに周波数応答があるLACHへのLACHの近接性：

1）ランカのメンバーでない場合、彼らは従順なように見えます。

2）1がなく、周波数応答を備えた積分線と見なす場合、 -20 dB / dec振幅の大きさがもっと大きいとき 20lgK。

頻度、de-呼び出された 発生頻度。

重要な発生頻度、de（）

urakhuvannyam zroblenyhのふりをする学校では、次のことを許可します。

発生頻度の頻度軸上のVіdkladaєmo。

Pobudovaは統合スリランカから修復されます：入力の頻度で 20lgK = 20lg100 = 40dbそのラインは生意気で実行されます -20db/dec。もう1つの統合スリランカを「接続」する頻度で-病気になる -40db/dec。

この周波数では、2つの差動レーンが「スイッチング」しています。ランカの1つの差別化では、ナヒル + 20db / dec、2つの統合ラノックにはバフがあります + 40db / dec、 otzhe、結果として生じるnakhil -40db / dec + 40db / dec = 0db/dec。

位相周波数特性が開発されています。

			1つ星2つ星

0,2
0,8

∞

LACHとFCHの助けを借りて、閉鎖系の安定性を確立することは重要ではありません。

ナイキスト安定基準によれば、自動制御システムは閉じているため、開ループシステムのAFCを確認できます（静的システム）。

周波数では、振幅は1に等しく、位相の安定性のマージンです。

位相が正常である場合、振幅に関する安定性のマージン。

ACSの安定性のために、それは必要です

ヘルプLACHHのためのACSの合成

次の方法で実行されます。

自走式銃は

レギュレーターのオブジェクトとvіdomі要素を入力するには、たとえば、vimiryuvalnі、vykonavchіの別棟。

合成プロセスで必要とされるCoryguchyアタッチメント。

開ループシステムの同じ伝達関数

ここで-ACSの伝達関数、そのダイナミクスは設計システムの大部分を満たします。

対数スケールのトーディ

最小フェーズACSの場合、LAFCのタイプは通常、遷移プロセスを示し、位相周波数特性を調べません。

最小フェーズのランカ（システム）-したがって、水の左側にあるroztashovanの数字と記号のルートにあります。したがって、最小フェーズシステムの伝達関数は、表面の左側にある零点と極の母のせいではありません。

一目で、スリランカの伝達関数を書き留めることができます。このvipadkaで、私はマチマを見ました：

文献には、見ていることを示す表があります

ІのVіdpovіdnimiスキームkoriguvalnyhpristroїv、schorealіzuyuttsі。攻撃的なランセットの外観で実装される可能性が高くなります。

ここで私たちは知っています。

スケジュールの後ろには、があります。

私たちは知っています。

スケジュールの後ろが表示されます。

Zvіdsivyznaєmo。

修正されたランカのパラメータを決定したら、システムにヨガを導入してACSをモデル化し、移行プロセスを実行します。ワインが主権者でない場合-私はランカのパラメーターを変更します。

ウィモギに。

開回路システムのBazhanaLACHHは、システムの最高点から次のようになります。

1.精度（強度係数を決定します）、

2.統計の順序、

3.移行プロセスの1時間、

4.オーバーシュート。

1.その時点ですべての頻度を変更できます。これにより、移行プロセスの1時間のタスクが保証されます。

また、次のこともできます。

休閑を意味するノモグラムを知るために、ここで-過剰規制。

例えば、

2. ACSを安定させるには、すべての周波数を生意気に変更する必要があります。 -20 dB/dec。

3.与えられたの安全のために

4.特性の中周波数部分には、より堅牢性が必要です。範囲が大きいほど、プロセスは指数関数に近くなります。

中周波数部分は、主に遷移プロセスの品質を決定します。

低周波部分が制御プロセスの精度を決定します。

Іsnuєyіnshіysposіbіbvznachennyavznachennyatsіtsevyhvіdіzkavіdіzka：

LFCによって決定される、の時点での同相の安定性のマージンは、責任があります。

ポイントでのモジュールあたりの安定マージン（振幅による） L2オーバーシュートの形で休耕地を選択する：

低周波部分のあるLACHHの中央部の下降は、nahiでまっすぐに行われます。 -40 dB / decまた -60 dB/dec。

アタッチメントを複雑にしないように高周波部分を修正し、同様の出力LACHを選択。

早急に段階的な安定性のストックを再検討してください。（上）

残念ながら、この合成方法は、遷移プロセスに必要な容量を保証するものではありません。

最後のものからのACSの合成における分布の順序

別棟の短縮

1. ACSの永続的な部分のLACHHがあります（修正インストールなし）

群がる）。

2.ヘルパーの仕事によると、LaChKhのバザナがポイントになります。

3.LFCHGの将来に応じて。

4.安定マージンは、位相振幅によって決まります。

5.LACHKhkoriguvalnyの別棟を見る方法。

6.ヨガテクニカルアナログを選択する。

7.テクニカルアナログとして、テクニカルアナログの改善に適応させる必要があります。

良好な結果が得られると、合成タスクの完了が完了します。結果が満足のいくものでない場合は、別のアナログが選択されます。

根軌跡法によるACSの合成

スウィッドコードの観点から設計されたACSの精度と安定性のマージンは、数の根の拡張と閉鎖系の伝達関数の標準によって特徴付けることができます。

ルーツを知っていると、複雑な平面上に彼らのroztashuvannyaを描くことができます。ルートは、標準プログラムの標準からrozrakhunkamiによって指定できます。

安定性の程度が高いほど、ノッキングの程度が低いほど、ACSのシャープネスは高くなります。

任意のパラメータの値がスムーズに変化すると、ルートはルートプレーン上を移動し、カーブを横切ります。これは、ルート軌道またはルートホドグラフと呼ばれます。すべての根の軌道を刺激したので、それらが根の最良の発達に対応するかのように、変化するパラメーターの同じ値を選択することができます。

閉鎖系の伝達関数としましょう

数字とバナーの係数は、オブジェクト、レギュレーター、別棟のパラメーターによって同じ順序で変更され、修正されます。また、任意のパラメーターの値を選択する必要があります。他のすべてのパラメーターにはいくつかの定数値を取り、ランダムパラメーターには異なる数値を設定する必要があります。皮膚の値については、パラメータを変更するために、数値と標準の根の値を計算し、根の軌道にする必要があります。パラメータのそれらの値は、根の可能な限り最良の拡張を確実にするために、選択されます。

標準的な移行プロセスの統合

（標準係数の方法）

この方法を使用する私的な方法は、3次のVishnegradskyシステムの図です。

標準の移行プロセスは、単一の注入口に対して標準化された方法で、無制限の時間になります。

抵抗間および特定のレベルの抵抗間を確認することによる線形自動制御システムの合成

メソッドを見る D-rozbittya抵抗領域では、この領域の中央にある作業点（システムパラメータで定義）を選択できます。 vіdpovіdatimevіdnіvіdatіmіrіznіrіznіlrіznіlrіznіv特徴的なrіvnyannja、іrіznіynіkеrіnії移行プロセスでさまざまなポイントをプロテクトします。私の母が良い移行プロセスを持っていることを望みます。

移行プロセスの三位一体は、明白な軸に最も近いルートによって決定されるようです。

移行プロセスに必要な時間が与えられているので、選択することができます。ルートが左に波立たせられている場合、移行プロセスの些細なことは、指定されたものよりも少なくなります。。

等しい（3）パラメータで、与えられた程度の抵抗の間で誘導したい平面で、独立して線形に等しい特性で入力し、次に等しい（3）は、以前の方法を見ると停止できます。 D-内訳。非常線のビジョンは、与えられたレベルの抵抗の線になります。

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