ავტომატური გამყარების სისტემის სინთეზი ლოგარითმული სიხშირის მახასიათებლების მეთოდით. ხაზოვანი საუს სინთეზი სიხშირის მეთოდით

ლოგარითმული მეთოდი სიხშირის მახასიათებლები vikoristovuetsya vyznachennya frequencynyh გადაცემის ფუნქციები koriguvalnyh pristroїv, nablizhayut dynamіchnі pokazaniki to bazhanim. ყველაზე ეფექტური მეთოდი გამოიყენება სისტემების სინთეზისთვის ხაზოვანი ან ციფრული მოწყობილობებით, რომლებიც შეიძლება გამოსწორდეს, მაგრამ ასეთ სისტემებში ხაზების სიხშირის მახასიათებლები არ შედის შეყვანის სიგნალების ამპლიტუდაში. ACS-ის სინთეზი ლოგარითმული სიხშირის მახასიათებლების მეთოდით, შემდეგი ოპერაციების ჩათვლით:

პირველ ეტაპზე, ACS-ის ფიქსირებული ნაწილის გადაცემის ფუნქციის უკან, იქნება ლოგარითმული სიხშირის პასუხი. უმჯობესია გააკეთოთ ასიმპტომური სიხშირის ინდიკატორების შერჩევა.

სხვა ეტაპზე იქნება თვითმავალი თოფების სიხშირის ლოგარითმული პასუხი, თითქოს დააკმაყოფილებს კომპლექტ დრაივერებს. ბაზანოი LACHH-ის ტიპის მიხედვით ტარდება სისტემის ამოცნობა, გარდამავალი პროცესის საათი, ხელახალი რეგულირება და შეწყალების კოეფიციენტები. ამ შემთხვევაში, ტიპიური სიხშირის მახასიათებლები ასტატიზმის განსხვავებული რიგის მქონე სისტემებისთვის ხშირად განსხვავდება. როდესაც მოწოდებულია bazhanoї LACHH, უნდა გვახსოვდეს, რომ ამპლიტუდის მახასიათებლის ტიპი ძირითადად განსაზღვრავს გარდამავალი პროცესების ბუნებას და არ არის საჭირო ფაზის სიხშირის პასუხის შემოღება. ჭეშმარიტი რჩება მინიმალური ფაზის სისტემების დროს, რომლისთვისაც დამახასიათებელია ნულებისა და პოლუსების არსებობა, ლპება მარჯვენა სიბრტყის მახლობლად. დიდი ლოგარითმული ამპლიტუდისა და ფაზის მახასიათებლების არჩევისას მნიშვნელოვანია, რომ დანარჩენებმა უზრუნველყონ სტაბილურობის აუცილებელი ზღვარი სისტემის სიხშირეზე. ამ ვიკორისტისთვის არის სპეციალური ნომოგრამები, რომელთა ტიპი ნაჩვენებია ნახ. ერთი.

ნახაზი 16-1 მრუდები წინაღობის ზღვრის შერჩევისთვის ამპლიტუდის (a) და ფაზის (b) დაცემის გადაჭარბების სიდიდის მიხედვით

ACS-ის ყველაზე მნიშვნელოვანი ჩვენებები დინამიურ რეჟიმებში მიიღწევა, როდესაც აბსცისის ღერძის დამახასიათებელი ამპლიტუდა იცვლება -20 დბ/დეკ.

სურათი 16-2 PKU მახასიათებლების აღნიშვნა

დარჩენილ ეტაპზე, შეუსწორებელი სისტემის სიხშირის მახასიათებლების გათანაბრება და სიხშირის მახასიათებლების სიმძლავრე განისაზღვრება მაკორექტირებელი კორექტირების სიხშირის სიმძლავრით. სხვადასხვა წრფივი კორექტირების მეთოდებით, კორექტირების შემდგომი კორექტირების (PKU) ლოგარითმული სიხშირის პასუხი შეიძლება მოიძებნოს არაკორექტირებული სისტემის LAFH-ში LAFH ACS-ით, tobto.

ოტჟე

უნდა აღინიშნოს, რომ თანმიმდევრული კორინგუვალური მიმაგრების გადაცემის ფუნქციიდან ადვილია მივანიჭოთ პირდაპირი ან საპირისპირო რგოლის ლანცეტის შუბის გადაცემის ფუნქცია, რომლის დახმარებითაც ხდება ACS-ის დინამიური მაჩვენებლების კორექტირება. საჭირო.

შემდეგი ეტაპი არის განხორციელების მეთოდის, სქემისა და შენობის პარამეტრების დანიშვნა.

სინთეზის დანარჩენი ეტაპი დაამატებს კორექტირებას - ACS-ის ხელახლა კორექტირებას, რაც ხელს შეუწყობს სისტემისთვის გარდამავალი პროცესების განრიგის შთაგონებას შერჩეული დანამატით, რომელიც შესწორებულია. რა ეტაპზე უნდა მოიგო კოშტივი დათვლის ტექნიკარომ მოდელირება პროგრამული კომპლექსები VinSim, WorkBench, CircuitMaker, MathCAD.

სინთეზის დროს აუცილებელია ყველა პარამეტრის ოპტიმალური სისტემის გაგება, შექმნა, დიზაინი, რეგულირება. ამიტომ დიზაინერები, ATS-ის შემქმნელები სინთეზით არიან დაკავებულნი. მაგალითად, არსებული სისტემების ექსპლუატაციის დროს, ისინი სერიულად იხსნება, შეიძლება ნაკლები იყოს პარამეტრების განახლებაზე, როცა სისტემა სხვა მიზეზების გამო გამოდის საჭირო რეჟიმებიდან.

სინთეზის მეთოდები

1. აუცილებელი აღიარების ACS-ის შექმნისას, პირველ რიგში უნდა ვიცოდეთ, რომ იგი არ შეასრულებს თავის კონტროლისა და რეგულირების ფუნქციებს მოცემული სიზუსტით, ელემენტარული ბაზის საწყობიდან (პიდსილუვაჩი, რეგულატორები, კონვერტაცია, ძრავები, სენსორები, და ა.შ.) რაც ოპტიმალურია ტექნიკური და ეკონომიკური აღნიშვნებისთვის მცირეა. ), რათა უზრუნველყოფდეს აუცილებელ შებოჭილობას, სისწრაფესა და მომენტალურ შეფერხებას, იყოს მარტივი, ელასტიური, გამოსაყენებელი და ეკონომიური.

ამ ეტაპზე, დინამიკის ძალა ნაკლებად სავარაუდოა, რომ დააზარალებს უხეში მიდგომას, მაგალითად - არ აირჩიოთ svіdomo შეუსაბამობის ელემენტები, დიდი სწრაფი საათებით, რეზონანსულად თხელი.

2. ელექტრომომარაგება სტატიკური მახასიათებლებისთვის, ბრძანების დამუშავების სიზუსტე და მაღალი ტექნიკური და ეკონომიკური მაჩვენებლები ტექნოლოგიური პროცესებიდა ცენტრალურების ეკონომიკა და ყველაზე მნიშვნელოვანი. ამისთვის უმნიშვნელოა მათთვის, ვისაც არ აქვს კარგი ხარისხის ACS-ის დინამიური რეჟიმები არ მიიღება ექსპლუატაციაში, її სტრუქტურის სინთეზი საჭირო რეჟიმების უზრუნველსაყოფად განხორციელდება სხვა ეტაპზე, თუ ფუნქციური დიაგრამა, ელემენტების შესანახი და სისტემის პარამეტრები დამონტაჟებულია წინ. Pojdnati skіlki-nebud ეფექტურად შეურაცხმყოფელი etapi არ vdaєtsya.

მთელი ჯგუფისთვის ACS-ის პირველი ეტაპი შექმნილია იმისათვის, რომ გაჟღერდეს მდიდარი კონტურის სტრუქტურა დასაკეცი გადაცემის ფუნქციით, რომლის ანალიზი იძლევა არადამაკმაყოფილებელ შედეგებს გარდამავალი პროცესების ხარისხიდან. ამისათვის საჭიროა მოითხოვოთ ბაზანიჰის მახასიათებლები და ქულები.

საჭირო სიმძლავრის ACS-ის სინთეზი

სისტემის სინთეზი უნდა განხორციელდეს სტრუქტურის შეცვლით კმაყოფილებისთვის საჭირო დახმარება. სისტემის მახასიათებლები, yakі vіdpovіdat vimogam, სახელწოდებით bazhanimi მახასიათებლები, vіdmіnu vіd nayavnyh, yakі შეიძლება vihіdna არაოპტიმალური სისტემა.

bazhanyh მახასიათებლების საფუძველია სისტემის აუცილებელი მითითებები: სტაბილურობა, სიჩქარის კოდი, სიზუსტე და სხვა. ყველაზე დიდი სიგანის ნატეხებს აქვთ ლოგარითმული სიხშირის მახასიათებლები, შემდეგ ჩვენ შეგვიძლია შევხედოთ ACS-ის სინთეზს LAFC-სა და LPFC-სთვის.

1. პობუდოვის ძირითადი მახასიათებლები ეფუძნება შუა სიხშირის განყოფილებას, რომელიც ახასიათებს სისტემის სტაბილურობას, swidcode-ს და სისტემის გარდამავალი პროცესის ფორმას. იოგას პოზიცია განისაზღვრება სიხშირით ს. (სურ.1.8.1).

სიხშირე დამოკიდებულია გარდამავალი პროცესის საჭირო საათზე tpp და დასაშვებ გადაჭარბებაზე:

ნახ.2.

• 2. c წერტილის გავლით დახაზეთ ბაჯანის აღნიშვნების შუა სიხშირის ასიმპტოტა 20 დბ/დეკ მომატებით (ნახ. 1.8.1.).
• 3. ჩვენ ვიცით დაბალი სიხშირის საწყობი іz 2.

ხმები სისტემის ხარისხს სთხოვს Dsk სიჩქარეს და უფრო სწრაფ Dsk-ს.

ჩვენ ვიცით სიხშირე

Peretin tsієї შუა სიხშირის შუამავალი її zlіva ასიმპტოტიკა იმ სიხშირეზე, რომელიც ხდება.

4. მე ავირჩევ 3 სიხშირეს ისე, რომ 3/ 2 = 0,75 ან lg 3-lg 2 = 0,7 დეკ, რაც უზრუნველყოფს თქვენი გონების სიმტკიცეს.

ჩემს გონებას აქვს სადაზღვევო დაფარვა:

ასევე შესაძლებელია შესწორება შუა სიხშირის ასიმპტოტის ჩანაცვლებისთვის.

თუ არ არის მკაფიო სივრცე აშკარა მხედველობისთვის, აირჩიეთ 2 და 3 გონება (ნახ. 1.8.1, ბ)

L2=(616)dBLc(c)=-(616)dB(1.8.4)

3-2 ნაკვეთის გაუმჯობესება საკმარისი არ არის.

5. ჩვენ ვიცით დაბალი სიხშირის საწყობი 1. სიჩქარის ხარისხის ფაქტორისთვის სიძლიერის კოეფიციენტი

დსკ = ქსკ. (1.8.5)

სიხშირის ღერძზე ვამატებთ Ksk-ს, ასიმპტოტას ვატარებთ 20 dB/dec-ით მე-ე წერტილით და ვასრულებთ გადასვლას სხვა ასიმპტოტით. ჯვარი წერტილი არის დაბალი სიხშირის საწყობი z 1.

6. გადახედულია უსაფრთხოების ზღვრისთვის ფაზის მიხედვით

სიხშირეზე ფაზა არ არის დამნაშავე ხელახალი ვიზიტისას - გარანტიით 45.

7. ბაჟანა LACHH-ის გაცდენილი გონების გადახედვა შემოღობილ ზონაში (სურ. 1.8.1, ა).

i LK = 20 lgKsk, (1.8.7)

de Ksk \u003d - ღია წრიული სისტემის სიძლიერის კოეფიციენტი, ან ხარისხის ფაქტორი სიჩქარისთვის.

მოდით, რამდენიმე შედეგი მივიღოთ ACS-ის და ე.წ. ავტორების სინთეზის ამოცანაში.

ACS-ის სინთეზისთვის ამოცანების შემუშავების პირველ შედეგებამდე, ჰიპერბოლა I.A. ვიშნეგრადსკი (1832-1895), რომლის დასახმარებლად არის დანიშნული ACS-ის წინააღმდეგობის არეალი და არარეზისტენტობის არეალი, რომლის ქცევა აღწერილია მესამე რიგის DC-ით. ჰიპერბოლი I.A. ვიშნეგრადსკის, ACS-ის სტაბილიზაციის მიზანი გასწორდა „შიგნიდან-გარეთ“ სახით; ეს საშუალებას გაძლევთ ნახოთ აპერიოდული და კოლატიური გარდამავალი პროცესების არეალი. Іz შედეგი I.A. ვიშნეგრადსკის, მოდალური მენეჯმენტის ამოცანა მჭიდროდ არის დაკავშირებული, ფორმალურია ნ.მ. როზენბროკი, იგივე ამოცანის ანალიტიკური გადაწყვეტა სკალარული წვეთისთვის, შემოთავაზებული იუ აკერმანის მიერ.

1940 წლის როკი V.S. კულებაკინის ფორმულირებები pidhid, რომელსაც შეიძლება ეწოდოს რეგულატორების ორეტაპიანი სინთეზის პრინციპი (ორეტაპიანი კორექტირების პრინციპი). განსხვავება მდგომარეობს იმაში, რომ პირველ ეტაპზე არჩეულია დახურული სისტემის საცნობარო ოპერატორი (სტაციონარული სისტემებისთვის - მითითების გადაცემის ფუნქცია (PF) We(s)), ხოლო მეორე ეტაპზე - კონტროლერის ბლოკ-სქემა. პარამეტრები, ისევე როგორც სხვა ელემენტი, რომელიც შეიძლება იყოს უფრო მკაცრი, რაც უზრუნველყოფს უსაფრთხოების აუცილებელ კოდს.

რაც შეეხება სტაციონარული ხაზოვანი ACS კლასს, მაშინ არსებობს სისტემების საცნობარო გადაცემის ფუნქციების არჩევის შედეგები, რომელიც აკმაყოფილებს ტექნიკურ შესაძლებლობებს გარკვეული ტიპიური კორელაციური სიგნალებით, თუ ისინი წაიღეს V.A. რობოტებზე. ბოდნერი, ბ.მ. პეტროვა, ვ.ვ. სოლოდოვნიკოვა, გ.ს. პოსპელოვა, თ.მ. სოკოლოვა, ს.პ. სტრელკოვა, ა.ა. ფელდბაუმი.

როდესაც ამოცანა სინთეზის ACS, მასშტაბირება წერტილი დაცემის პროცესები, მნიშვნელოვანი როლი ითამაშა მნიშვნელობა დინამიური მახასიათებლები ოპტიმალური (საცნობარო) სისტემა. ნ.ვინერას, ლ.ზადესა და ჯ.რაგაზინის ნაშრომი, ვ.ვ. სოლოდოვნიკოვა, ვ.ს. პუგაჩოვა, პ.ს. მატვეევა, კ.ა. პუპკოვა, ვ.ი. კუხტენკო.

სიხშირის მეთოდში, შემუშავებული V.V. სოლოდოვნიკოვი და ფართოდ გაფართოვდა საინჟინრო პრაქტიკაში, კვლევა ტარდება სტანდარტული ლოგარითმული ამპლიტუდის სიხშირის მახასიათებლების გამოყენებით, რისთვისაც ნომოგრამების მოხსენებები მიუთითებს კონტროლის პროცესების ხარისხზე. ამ ნომოგრამების დახმარებით შეგიძლიათ გამოიწვიოთ სინთეზირებული სისტემის საორიენტაციო ამპლიტუდის სიხშირის პასუხი (1 ეტაპის განხორციელება), განსაზღვროთ გადაცემის ფუნქცია, იცოდეთ სიხშირის მახასიათებლები და კორიგატიული მოწყობილობის გადაცემის ფუნქცია.

Ya.Z. Tsipkinym-მა დაათვალიერა vipadkіv-ისთვის დახურული ACS-ის საცნობარო მახასიათებლების აღნიშვნა, თუ შესრულების მაჩვენებლებმა აღებული აქვთ კონტროლის ინტეგრალური კვადრატული შეყვანის ენერგია.

თეორიული საფუძვლები, რომლებიც სინთეზის ამოცანის საფუძველს წარმოადგენს, დაინერგა ე.პ. პოპოვა და ვ.ა. ბეზეკერსკი.

საცნობარო სისტემის MM-ის მოტივაციის ამოცანის მიღწევის მიდგომების ფართო სპექტრი, მაგალითად, სხვადასხვა Butterworth ფილტრებით, განიხილა A.A. პერვოზვანსკი.

ვ.ს. Kulebakinim bulo პროპონირებული მეთოდი სისტემების სინთეზისთვის ავტომატური კერვა, რომლებიც აღწერილია სხვა და მესამე რიგის წრფივი დიფერენციალური განტოლებებით, რომლებიც კმაყოფილდება გარკვეული ტექნიკური შესაძლებლობებით. შერჩეული მითითების გადაცემის ფუნქციიდან გამომდინარე, შეგიძლიათ იცოდეთ პარამეტრები რეალური სისტემები. სინთეზის ამ მეთოდს უწოდებენ სტანდარტული კოეფიციენტების მეთოდით. ამ მეთოდის თავისებურება დამახასიათებელია იმით, რომ პარამეტრების გამოთვლა ხდება თანასწორობის სისტემის სრულყოფისას, რაც ართმევს კოეფიციენტების კორექტირების გზას სხვადასხვა ოპერატორებისთვის საცნობარო და რეალური გადაცემის ფუნქციების კონტროლის სისტემის.

სინთეზური ამოცანის სტანდარტული კოეფიციენტების მეთოდის ძირითადი ნაკლოვანებები ხშირად არის სისტემის თანაბარი შეუსაბამობა, რომელიც ემსახურება სისტემის პარამეტრების აღნიშვნას.

ვ.ა. ბოდნერმა აჩვენა, რომ როდესაც შემობრუნების პარალელური კორექტირებადი შენობები ჩართულია სასიმღერო წოდებით, სისტემა წყდება.

Іstotnі შედეგები, მიმართული ამოცანების დიზაინის ელემენტების პარამეტრების, რომლებიც შედიან საკონტროლო სისტემაში და უზრუნველყოფენ საპროექტო სისტემის მითითების MM და MM სიზუსტეს, otrimani V.V. სოლოდოვნიკოვი, ვ.გ. სეგალინიმი, გულემინი, თ.მ. სოკოლოვიმი, ვ.რ. ევანსი, ვ.ა. ბოდნერი, ვ.ს. ყულებაკინიმ, ე.გ. უდერმანი და ში.

საინჟინრო ამოცანების გასაუმჯობესებლად, შემუშავდა ACS-ის სინთეზის მეთოდები ასეთი პროდუქციისთვის:

• 1. სინთეზი პროცესების გამოსახულების პოლუსების გაფართოების დაყენების შემდეგ (გადაცემის ფუნქციები), აგრეთვე გამოსახულების სტანდარტის კოეფიციენტების ფართობის D- განაწილების ცვალებადობით (ან ფართობი პარამეტრები სისტემაში).
• 2. სინთეზი გადაცემის ფუნქციის პოლუსებისა და ნულების გაფართოების დაყენების შემდეგ, ფესვის ლოკუსის მეთოდის ჩათვლით.
• 3. სინთეზი ინტეგრალური შეფასებებისთვის.
• 4. სინთეზი ამპლიტუდა-ფაზის და მეტყველების სიხშირის მახასიათებლების მსგავსების მეთოდით.

გადაცემის ფუნქციაში ბოძების გაფართოების სინთეზის მეთოდები განიხილება გ.ნ.-ის რობოტებზე. მიკილსკი, ვ.კ. პოპოვა, თ.მ. სოკოლოვა, ზ.შ. ბლოხი, იუ.ი. ნეიმარკი და შიგნით.

გადაცემის ფუნქციის პოლუსებისა და ნულების მოცემული (ურთიერთ) გაფართოების სინთეზის მეთოდს შეუძლია უზრუნველყოს გარდამავალი პროცესის ხარისხის ყველა ჩვენება. ვინ რობოტებთან S.P. სტრელკოვა, ე.პ. პოპოვა, ტრაქსელა და სხვ.

ამის კრემი root მეთოდებიშემოთავაზებული კ.ფ. თეოდორჩიკი, გ.ა. ბენდრიკოვი, გ.ვ. რიმსკი, გულემინი.

მეთოდი, razrobleniy N.T. კუზოვკოვი, რომელიც საშუალებას გაძლევთ დაუკავშიროთ საკონტროლო პროცესის ხარისხის ძირითადი ინდიკატორები დომინანტური პოლუსების და სინთეზირებული სისტემის ნულებთან მნიშვნელობებთან, ასევე ამ პოლუსებისა და ნულების ბმულების ჩასმა პარამეტრით, რომელიც განსხვავდება.

ვიქტორიზაციის პარამეტრების ნაწილის განსაზღვრის მიზნით, ასევე არსებობს გარდამავალი პროცესის სიძლიერის ინტეგრირებული შეფასებები, რომლებიც შემუშავებულია L.I.-ის რობოტებზე. მანდელშტამი, ბ.ვ. ბულგაკოვი, ვ.ს. კულებაკინა, ა.ა. ფელდბაუმი, ა.ა. კრასოვსკი და ქ.

სისტემის პარამეტრები იცვლება ფუნქციონირების მინიმიზაციის შემდეგ

de V - Vipadku-ს აქვს კვადრატული ფორმა.

ინტეგრალი I სისტემის დიფერენციალური განტოლებების ინტეგრირების გარეშე.

მორგებული და არაკორექტირებული პროპონაციის სისტემების ამპლიტუდა-ფაზის მახასიათებლების ხაზების სინთეზი რობოტებში A.V. ფატიევა.

A.V. ბაშარინი გაიყო გრაფიკული მეთოდიარაწრფივი მართვის სისტემების სინთეზი, რომელიც ასევე შეიძლება გამოყენებულ იქნას ცვალებადი პარამეტრების მქონე სისტემებზე.

ნ.მ. სოკოლოვმა შეისწავლა დავალებების ფართო სპექტრი ხაზოვანი ავტომატური კონტროლის სისტემების სინთეზისთვის, მისი ძირითადი კუთხით დაერთო საცნობარო გადაცემის ფუნქციების აღნიშვნის მეთოდებს. რეგულატორების სინთეზისთვის პრობლემების შემუშავების მიდგომა, მათი მიყვანა იძულებითი შუბის პარამეტრების გამოთვლის ალგორითმში ხაზოვანი დიფერენციალური ოპერატორების ცვალებადობით სისტემების კლასში ცვალებადი პარამეტრებით A.V. სოლოდოვიმი.

p align="justify"> სისტემის დინამიკის გარდამტეხი წერტილები ანალიზურ მექანიკაში ერთ-ერთი ყველაზე მნიშვნელოვანი განყოფილებაა, რომლის არსი მდგომარეობს იმაში, რომ დინამიური სისტემის მოდელის მოცემული აღწერის შემდეგ აუცილებელია ვიცოდეთ ძალთა სისტემა, რომელიც წარმოქმნის ასეთ ძალებს ძალაუფლების ამოცანებიდან. ᲛᲔ ᲕᲐᲠ. ბოიჩუკი, ო.ო. ჟევნინი, კ.ს. კოლესნიკოვი, ა.პ. კრიშჩენკო, ვ.ი. ტოლოკნოვი, ბ.მ. პეტროვი, პ.დ. კრუტკო, ე.პ. პოპოვი, გ.Є. პუხოვი, კ.დ. ჟუკი, ა.ვ. ტიმოფეევი და ქ.

გონების გაგრძელების შედეგად, დახრჩობა (ორთქლი) ქარიშხალში მოისხა მენეჯმენტის ობიექტის ქცევას O.S. ვოსტრიკოვი აყალიბებდა ლოკალიზაციის პრინციპს, როგორც სტრუქტურულ გზას დინამიური ობიექტების მართვის ალგორითმების წახალისებისთვის, ასეთი ველის არსი ორგანიზაციაში სპეციალური swidkoi ქვესისტემის მართვის სისტემაში, ქარიშხლის დელოკალიზაცია, რომელიც გავლენას ახდენს ობიექტის ასეთ ქცევაზე. გატანის. ACS-ის სინთეზის მეთოდი, როგორც გზა, რათა უზრუნველყოს დავალებების ფორმირება, რომლებიც აჩვენებენ გარდამავალი პროცესების ხარისხის ნიშნებს უკონტროლო ქარიშხლების გონებისთვის სიბერის გაუმჯობესებასთან ერთად, ამავე დროს სიძლიერის დიდი კოეფიციენტით. უკუქცევის კანონი, წამოაყენეს A.S.-ის რობოტებმა. ვოსტრიკოვმა და წაართვა ლოკალიზაციის მეთოდის შემუშავება. გარდა ამისა, როგორც არაწრფივი კონტროლის სისტემების სინთეზის ფუნდამენტური მეთოდური საფუძველი, ლოკალიზაციის პრინციპი არის დიზაინის კონტროლის სისტემის სტრუქტურული მხარდაჭერა, რომელიც გამოიყენება სპეციალური swidkoy ქვესისტემის ჩამოსხმისას სიგნალის ინექციის ჩახშობისთვის და პარამეტრული აფეთქებები. სისტემების სტრუქტურული წარმოდგენა, რომელიც გთხოვთ მოცემული პრინციპი, რომელიც საშუალებას მოგცემთ დაინახოთ კონტური - "ლოკალიზაციის კონტური", თქვენს საკონტროლო სისტემაში, იყოს ორი ამოცანის შესრულების მთავარი რანგი: საცნობარო განლაგების შემუშავება და ლოკალიზაციის კონტურზე გლუვი პროცესების სტაბილიზაცია. ლოკალიზაციის პრინციპი დაკმაყოფილებულია განსხვავებული ტიპებისისტემები, ზოკრემა, სისტემები იძულებითი რეჟიმებით, სისტემები დიდი კოეფიციენტებით თავისუფალი ბმულის კანონში და ასევე რიგი ადაპტური სისტემებიდა ადაპტაციასთან ძალასთან ახლოს მყოფი სისტემები.

ამ საათში შეგიძლიათ იხილოთ რამდენიმე ყველაზე უშუალოდ დაკავშირებული საკონტროლო სისტემების სინთეზის თეორიასთან, რაც საშუალებას გაძლევთ უზრუნველყოთ აუცილებელი ჩვენებების ფორმირება გარდამავალი პროცესების სახით გარე ცვლილებების მიხედვით, ასევე მათი. უცვლელობა დაავადების მახასიათებლების შეცვლის თვალსაზრისით.

მნიშვნელოვანი პირდაპირი მიდგომაა ცვალებადი სტრუქტურის მქონე სისტემების სინთეზის თეორია და, ზოკრემა, კონტროლის სისტემები გარე რეჟიმების ორგანიზებით ცვლილების კვალდაკვალ, მოცემული ობიექტის ობიექტების ფართობით. რომლის საძირკვლები პირდაპირ ნახეს ე.ა.-ს რობოტებზე. ბარბაშინა, ე.ი. გერაშჩენკო, ს.მ. გერაშჩენკო, ს.ვ. ემელიანოვა, ბ.მ. პეტროვა, ვ.ი. უტკინა და წაართვა მდიდარი მემკვიდრეების რობოტების განვითარება. Tsey პირდაპირ ვითარდება ინტენსიურად და მოცემულ საათში.

ცვლადი სტრუქტურის მქონე სისტემები (UPS), ავტომატური მართვის თეორიასა და პრაქტიკაში დანერგილი ს.ვ. ემელიანოვი, იცოდე ამის დიდი თეორიული განვითარება პრაქტიკული ზასტოსუვანია. UPS-ის წახალისების მთავარი იდეა არის რეგულატორის რამდენიმე სტრუქტურის ორგანიზება და ობიექტის მართვის პროცესში მათი შეცვლა ისე, რომ მსოფლიოს უდიდესმა გამარჯვებულმა მოიგოს კანის სტრუქტურების დადებითი ძალა და აღმოფხვრას ახალი შეფერხებები. სისტემა, რომელიც შესაძლოა არ იღებს ძალაუფლებას რეგულატორის სტრუქტურაზე. ამით მთელი სისტემა შეიძლება წაერთვას, როგორც ახალი ძალა.

ფუნქციური სტატიკური მწკრივების ნახვის კომპენსაციის პრობლემის გადაწყვეტა განიხილა გ.ვან-ტრიესმა. ჩვენ ასევე გამოვაცხადეთ ალგორითმები პირდაპირი შუბისთვის კომპენსირებული ბირთვების მინიჭებისთვის და შუბი საპირისპირო ბმულისთვის.

კ.ა. პუპკოვიმი, ა.ს. იუშჩენკო და ვ.ი. კაპალინიმ სისტემატურად და იგივე მეთოდოლოგიური პოზიციებიდან წარმოადგინა არაწრფივი სისტემების თეორია; შემუშავებულია არაწრფივი სისტემების კლასის რეგულატორების სინთეზის მეთოდი, რომელთა ქცევა აღწერილია Volterra-ს ფუნქციური სერიით. სისტემების კლასი іz vipadkovyh პარამეტრები გაკეთდა რობოტებზე E.A. ფედოსოვა და გ.გ. სებრიაკოვი და მგრძნობელობის თეორიის განვითარება - რ.მ. იუსუპოვი.

მდიდარი მრავალპულსური გარდამავალი ფუნქციების (IPF), PF, სიხშირის მახასიათებლების, ასევე მდიდარი ლაპლასის და ფურეს ინტეგრალური გარდაქმნების აპარატი, რომელიც საშუალებას აძლევს O.M. კისელოვი, ბ.ლ. შმულიანი, იუ.ს. პოპკოვი და ნ.პ. პეტროვმა შეიმუშავოს კონსტრუქციული ალგორითმები არაწრფივი სტოქასტური სისტემების იდენტიფიკაციისა და ოპტიმიზაციისთვის, რეგულატორების სინთეზის ჩათვლით. Ya.Z. ციპკინიმი და იუ.ს. პოპკოვმა განიხილა რეგულატორების სინთეზის მეთოდები დისკრეტული სისტემების კლასში.

ა.ს. შატალოვიმი, ვ.ვ. ბარკოვსკი, ვ.მ. ზახაროვმა შეისწავლა კვების პრობლემების ფართო სპექტრი ავტომატური მართვის სისტემების სინთეზში, რომლის შედეგები ნაჩვენებია მათ რობოტებში. აპარატი კერამიკული სისტემების დინამიკის თავების მოსახვევი პ.დ. კრუტკო საპირისპირო რგოლის ოპერატორის სინთეზისთვის, ასევე სხვა ამოცანების შესასრულებლად.

ი.ა. ორურკმა შეხედა სინთეზის ამოცანას შეურაცხმყოფელ გარემოში: კონტროლერის პარამეტრები ენიჭება ისეთ წოდებას, რომ:

• 1) dvoryuvavsya გარდამავალი პროცესი hе(t), რომელიც აყვანილია კოორდინატამდე x(t), ქარიშხლის შემთხვევაში; დასაშვები მოხრის შემთხვევაში მრუდი he (t) არის დამნაშავე გარდამავალი პროცესის უკიდურესი სიდიდეების, სიჩქარისა და საათის გადაჭარბებისთვის;
• 2) იზრდებოდა სისტემის სტაბილურობის დონეებისა და მოცულობის ამოცანები. კონსტრუქციული ალგორითმები სისტემების ფართო კლასის რეგულატორების სინთეზისთვის სხვადასხვა მოწყობილობებიდან I.O. დიდუკი, ა.ს. ორურკომ, ა.ს. კონოვალოვიმი, ლ.ა. ოსიპოვი.

ვ.ვ. სოლოდოვნიკოვი, ვ.ვ. სემენოვიმი და ო.მ. დიმიტრიევმა შეიმუშავა სპექტრალური მეთოდები და ACS-ის დიზაინი, რომელიც საშუალებას იძლევა კონსტრუქციული ალგორითმები რეგულატორების სინთეზისთვის, V.S. მედვედევიმი და იუ.მ. მოდით გადავხედოთ საცნობარო PF-ების სკალირების ალგორითმებს ტალღოვანი შემოდინების შემთხვევაში, ასევე დანართების სინთეზირების მეთოდებს, რომლებიც შესწორებულია, განსხვავებული ლოგარითმული სიხშირის მახასიათებლებით, კონტროლის მატრიცის სიმძლავრის მნიშვნელობების დასაყენებლად. ხაზოვანი ობიექტების სისტემა სიმძლავრის კვადრატული კრიტერიუმისთვის.

ვ.ი. სივცოვიმი და ნ.ა. Chulinim otrimani შედეგების საშუალებას იძლევა ვირიშუვატი ზავდანნია კონტროლის სისტემების ავტომატური სინთეზის სიხშირის მეთოდის გაუმჯობესებით; ვ.ა. კარაბანოვიმი, იუ.ი. ბოროდინიმ და ა.ბ. Іonisіanom მიმოიხილა zavdannya zagalnennya სიხშირის მეთოდის მუშაობა არასტაციონარული სისტემების კლასზე. რობოტებზე O.D. ტერიაევა, ფ.ა. მიხაილოვა, ვ.პ. ბულეკოვა და სხვ. მიმოიხილა არასტაციონარული სისტემების სინთეზის პრობლემა.

გადამწყვეტი მნიშვნელობა აქვს მდიდარ სისტემებში რეგულატორების სინთეზის პრობლემას. რობოტებში, რომლებიც განიხილავენ რეგულატორების სინთეზირების პრობლემების გათიშვის პრობლემას vikonnі vіdomih vomog, otrimano vіdpovіdnі razvіznosti razviznosti (რ. ბროკეტი, მ. მესაროვიჩი). ვ.ვ. სოლოდოვნიკოვა, ვ.ფ. ბირიუკოვიმი, ნ.ბ. ფილიმონოვმა მიმოიხილა შედეგები, დავალების შექმნა რეგულატორების სინთეზისთვის მდიდარი სისტემების კლასში; მათ დაადასტურონ ხარისხის კრიტერიუმი, რომელიც ადეკვატურად ასახავს მდიდარი სისტემების დინამიურ ქცევას; გონების ჩამოყალიბება, რისთვისაც შესაძლებელია სინთეზის ამოცანების გამოყოფა. შედეგები განიხილა ა.გ. ალექსანდროვიმი. ბაგატმა ავტორებმა (ბ. ანდერსონმა, რ. სკოტმა და სხვებმა) მიმოიხილეს პიდხიდი, რომელიც დაფუძნებულია სინთეზირებული სისტემის „მოდელის შესრულებაზე“ და ბაჟანის მოდელზე. B. Moore-ის, L. Silverman-ის, W. Wonem-ის, A. Morse-ის და სხვათა რობოტები მთელი გზა გაიარეს, რათა დაეხმარონ სადგურის უზარმაზარ სივრცეს. „გეომეტრიულ პიდჰიდს“ აღნიშნავენ W. Wonem და D. Person.

ერთ-ერთი პრობლემა, რომელიც დაკავშირებულია რეგულატორების სინთეზთან მდიდარი სისტემების კლასში, არის არხების "გაწყვეტის" პრობლემა. ამ პრობლემის ხედვის შესაბამისად არის ე. გილბერტის, ს. ვანგის, ე. დევისონის, ვ. ვოლოვიჩის, გ. ბენგსტონის და სხვათა შრომები.

მდიდარ სისტემებში რეგულატორების სინთეზისთვის კვება სხვადასხვა მიდგომების სტაგნაციისგან აღმოაჩინეს E.M.-ის რობოტებში. Smagina, X. Rosenbrock, M. Yavdan, A.G. ალექსანდროვა, რ.ი. ივანოვსკი, ა.გ. ტარანოვა.

ს.კანტმა და ტ.კალატმა განიხილეს „მინიმალური დიზაინის პრობლემა“. კვება, დაკავშირებული დიაგონალურ დომინირებასთან, ვივჭალი O.S. Sobolevim, X. Rosenbrock, D. Haukins.

განვიხილოთ კვების პრობლემები და მდიდარი სისტემების სინთეზი ეძღვნება მ.ვ. მეიეროვა, ბ.გ. ილიასოვი. დიალნისტი ე.ა. ფედოსოვა უყურებდა პერსპექტიულ მეთოდებს და მდიდრების დიზაინს დინამიური სისტემები.

მენეჯმენტის თეორიის განვითარების ამჟამინდელი პერიოდი ხასიათდება ისეთი ამოცანის ფორმულირებით, რომელიც დაიცავს ჩვენი ცოდნის უზუსტობას მენეჯმენტის ობიექტებზე და მათზე მოვარდნილ ქარიშხლებზე. რეგულატორის სინთეზის და მისი შეფასების ამოცანა განპირობებული იქნება ობიექტის მოდელში არამნიშვნელოვნების კორექტირებით და შეყვანის მახასიათებლებით, რომლებიც ერთ-ერთი ცენტრალურია თანამედროვე კონტროლის თეორიაში. ეს მნიშვნელობა მოექცა ჩვენს ყურადღებას, რაც პრაქტიკულია თვითმავალი იარაღის დიზაინის ნებისმიერ საინჟინრო მენეჯერში, არ არის უმნიშვნელო ობიექტის მოდელში და შეყვანის კლასის ცოდნაში.

ავტომატური კონტროლის თეორიის პრობლემების გადაწყვეტა, რაც ნიშნავს მეცნიერების პროგრესს დარჩენილი ათწლეულების კონტროლის შესახებ, ეძღვნება წიგნს I.V. მიროშნიკი, ვ.ო. ნიკიფოროვა და ა.ლ. ფრადკოვა, ბ.რ. ანდრიევსკი და ა.ლ. ფრადკოვა, ს.ვ. ემელიანოვა და ს.კ. კოროვინა, ვ.მ. აფანასიევი, ვ.ბ. კოლმანოვსკი და ვ.რ. ნოსოვმა.

ვ.დ.იურკევიჩის მონოგრაფია ეძღვნება უწყვეტი და დისკრეტული ACS-ის სინთეზის პრობლემებს არათანმიმდევრული ინფორმაციის გონებაში უკონტროლო ბურღვის განვითარების შესახებ საკონტროლო ობიექტის პარამეტრების ცვალებადობით.

ახალი მიდგომები მონოგრაფიაში V.A. Podchukaevim, de otrimano razvyazannya სინთეზის პრობლემები გამოკვეთილ ვიზუალურ (ანალიტიკურ ფორმაში) ყოველგვარი განმეორებითი ჩი თითო ბგერაზე პროცედურების გარეშე.

შედეგები, რომლებიც ახასიათებს უშუალოდ ავტომატური შეხორცების თეორიის განვითარების მნიშვნელოვან ეტაპს, მიმოიხილა ე.ა. ფედოსოვიმი, გ.გ. სებრიაკოვი, ს.ვ. ემელიანოვიმი, ს.კ. კოროვინიმი, ა.გ. ბუტკოვსკი, ს.დ. ზემლიაკოვი, ი.Є. კოზაკოვიმი, პ.დ. კრუტკო, ვ.იუ. ბუტკოვსკი, ა.ს. იუშჩენკო, ი.ბ. იადიკინიმი და სხვები.

აღსანიშნავია, რომ დანარჩენ ბედებზე წასული თანაშემწეები, როგორც წესი, თანამედროვე თეორიის მეორე მხარეზე ნაკლებს იწყებენ. დეიაკუს ინფორმაციის აღება შესაძლებელია სტატიებიდან და რუსულ ენაზე დათვალიერებისას, მაგრამ მხოლოდ თემის მოზაიკური სურათი. წიგნში B.T. პოლიაკი და პ.ს. შჩერბაკოვი "მტკიცე სტაბილურობა და მენეჯმენტი" იძლევა მენეჯმენტის თანამედროვე თეორიის სისტემატურ შეჯამებას.

დანარჩენი ათწლეულის განმავლობაში გამოქვეყნდა მრავალი მონოგრაფია და სტატია, რომლებიც ეხებოდა ისეთ პრობლემებს, როგორიცაა გეომეტრიული მეთოდების სისტემების თეორიის შემუშავება, კატასტროფების თეორია და ქაოსის თეორია, ადაპტური და ძლიერი კონტროლი, კლასი. ინტელექტუალური სისტემები და ნეიროკომპიუტერები და სხვა.

შემოღებულია ბიფურკაციის ცნება, განიხილება ძირითადი განმარტებები, ოპერატორთა კლასს ენიჭება ბიფურკაციის წერტილები, ე.ი. წერტილები, რომლებსაც აქვთ ახალი, არატრივიალური განლაგების ახალი, არატრივიალური განვითარება. ასევე ნაჩვენებია, რომ დინამიური სისტემების ქაოტური ქცევა ხასიათდება მაღალი მგრძნობელობით კობის გონების მიმართ და ქცევის დიდი ინტერვალით გადაცემის შეუძლებლობა.

განხილული იქნა ძლიერი მენეჯმენტის პოზიციის ქმედებები. დიზაინერი ხშირად არ არის თავის წესრიგში ახალი ინფორმაციაობიექტების მოდელების შესახებ, ანუ. დარჩეს უმნიშვნელოზე შურისძიების მიზნით და, ასეთ წოდებაში, ინფორმაციის გაცვლის სივრცის გათიშვა, მაგალითად, ახალი ტექნოლოგიური პროცესების, ახალი ტექნოლოგიების ობიექტების და სხვათა შემუშავებისას. კონტროლის კლასიკური თეორიები ემყარება დაშვებებს, რომ კერამიკული პროცესის ყველა მახასიათებელი შორს არის ჩამორჩენილი და რომ შესაძლებელია კონტროლის კანონის დაძლევა, რომელიც მოცემულია აშკარა ფორმით, შემდეგ კი ამოცანის არამნიშვნელოვნების გონებაში. უსაფრთხოების, კონტროლის აუცილებელ ხარისხს უზრუნველყოფს კონტროლის მეთოდის უსაფრთხოება.

ავტომატური მართვის სისტემების შემუშავებისას, ადაპტაციის ძალა ხშირად იმარჯვებს, თუ აპრიორული ინფორმაციის არასაკმარისი დონე შეიცვლება ნაკადის ინფორმაციის მოწინავე ალგორითმების დამუშავებით. სისტემებს, რომლებსაც შეუძლიათ ჰქონდეთ ადაპტაციის ძალა (რომელიც იძლევა მოკლევადიანი დიზაინის, გაუმჯობესებისა და ტესტირების საშუალებას), ეწოდება ადაპტირება.

ნათქვამის გაუმჯობესებით შესაძლებელია ოპტიმიზაციის პრობლემის კვებითი გადაწყვეტა გაუგებარი აპრიორი ინფორმაციის გონებაში ჩასმა (ადაპტური ოპტიმალური კონტროლი).

ავტომატური კონტროლის თეორიის შემუშავებამ დიზაინის სისტემაში მიმდინარე ფიზიკური პროცესების გაუმჯობესების გარეშე შეიძლება გამოიწვიოს სრული სიგიჟე უმაღლესი პრაქტიკული მიზნების დასახვაში. ამას დიდი პატივისცემა ენიჭება რიცხვითი მეთოდების შემუშავებასა და განვითარებაზე შემდგომი და სინთეზის სრულ დასაკეცამდე. ავტომატური სისტემებიმართლაც გამარჯვებული ალგორითმების შესახებ განცხადების მიცემის მეთოდით და ისეთი გასაგები, როგორიცაა დათვლის სქემების სისწორე, სტაბილურობა და რაციონალურობა.

კორექტირების ამოცანები გავლენას ახდენს სისტემების გაუმჯობესებულ სიზუსტეზე, როგორც დადგენილ რეჟიმებში, ასევე გარდამავალში. იმის ბრალია, თუ თქვენ შეცვლით კონტროლის შეწყალებას ტიპიურ რეჟიმებში, გახსნილი ACS-ის სიძლიერის კოეფიციენტის ასეთი მნიშვნელობები აუცილებლობამდე მიიყვანეთ, თუ არ არის სპეციალური შესასვლელები (დამატებითი ლანოკების დაყენება - გამოსწორება). დანართები), სისტემა არ იმუშავებს.

არსებობს სამი სახის ძირითადი კორიგატიური გარე ნაგებობები (ნახ.6.1): ბოლო (W k1 (p)), რომელიც ჰგავს მამრობითი ბრუნვის რგოლს (W k2 (p)) და პარალელური (W k3 (p) )).

6.1. სტრუქტურული დიაგრამებიშენობების შენობები.

ბოლო შესწორებების დახმარებით კორექტირების მეთოდი როზრაჰუნკაში მარტივია და ტექნიკურადაც ადვილად განხორციელდება. ამიტომ ღვინოები ფართოდ არის ცნობილი, განსაკუთრებით იმ სისტემების კორექციის დროს, რომლებიც vikoristovuyutsya ელექტრო შუშებიარამოდულირებული სიგნალით. რეკომენდებულია სისტემებში ბოლო კორექტირების შეჩერება, პარამეტრიზაციის დრეიფტის თავიდან ასაცილებლად. წინააღმდეგ შემთხვევაში, საჭირო იქნება პარამეტრების კორექტირება.
პარალელური კორექტირებადი მიმაგრების მიღმა კეროვანი სისტემების კორექტირება ეფექტურია, თუ საჭიროა ინერციული ზოლების მაღალი სიხშირის შუნტირება. ამ გზით ისინი აყალიბებენ მენეჯმენტის დასაკეცი კანონებს მსგავსის შემოღებითა და ინტეგრაციებით აშშ-ს ნედოლიკამის შეწყალების სიგნალის საპასუხოდ.
კორექტირება mistev (ადგილობრივი) svorotniy zv'yazkom vikoristovuetsya ავტომატური მართვის სისტემებში ყველაზე ხშირად. კორექტირების მიზანია გამოსწორდეს, როგორც მასის შებრუნების რგოლს, ოდნავ შეასუსტოს ლანოკების არაწრფივი მახასიათებლების შემოდინება, როდესაც ისინი შედიან მასის წრეში, და გამოიწვიოს რეგულირების პარამეტრების დაქვეითება. რეგულატორები დანართების პარამეტრების დრიფტისკენ.
Vicoristannya tієї chi іnshoyї გონება koriguvalnyh outbuildings, tobto. ბოლო ლანოკი, პარალელური ლანოკი ან საპასუხო ზარები, დამოკიდებულია ტექნიკური განხორციელების სანდოობაზე. ამგვარად, ღია მარყუჟის სისტემის გადაცემის ფუნქციაა დამნაშავე, მაგრამ მხოლოდ ერთი და მეორე, მორთვის ზოლების სხვადასხვა ჩანართებით:

შემოღებულია ფორმულა (6.1), რომელიც საშუალებას გაძლევთ შეცვალოთ ერთი ტიპის კორექტირება მეორეზე, რათა აირჩიოთ ყველაზე მარტივი განხორციელება.

დისტანციური და კორესპონდენციის დეპარტამენტი

სისტემის სინთეზი - ce სარეჟისორო rozrahunok, მეთოდი, რომელიც არის: - pobudova რაციონალური სტრუქტურა სისტემა; znakhodzhennya ოპტიმალური მნიშვნელობები · parametrіv okremih lanok. მულტიპლიკატორით შესაძლო გამოსავალიამავდროულად, აუცილებელია სისტემის ტექნიკური მხარდაჭერა. და იმისათვის, რომ გავიგოთ გადაფარვები პირველი სასაზღვრო ხაზების თვითმავალ იარაღზე, აუცილებელია აირჩიოთ ოპტიმიზაციის კრიტერიუმები - სტატიკური და დინამიური სიზუსტე, სიჩქარის კოდი, საიმედოობა, ენერგოეფექტურობა, ფასი ძალიან დაბალი.
საინჟინრო სინთეზში დასახულია შემდეგი ამოცანები: საჭირო სიზუსტის მიღწევა; გარდამავალი პროცესების სასიმღერო ხასიათის უზრუნველყოფა. ამ შემთხვევაში, სინთეზი მიიღწევა სწორი პარამეტრების პარამეტრების ტიპის არჩევამდე, რადგან აუცილებელია სისტემის მუდმივი ნაწილის დამატება, რათა დარწმუნდეთ, რომ ხარისხის მაჩვენებლები არ არის უფრო მაღალი დავალებების შესრულებისთვის. .
საინჟინრო პრაქტიკის უდიდესმა გაფართოებამ წაართვა სინთეზის სიხშირის მეთოდი დამატებითი ლოგარითმული სიხშირის მახასიათებლებით.
კონტროლის სისტემის სინთეზირების პროცესი მოიცავს შემდეგ ნაბიჯებს:
- პობუდოვი LACH L 0 (ω) გასასვლელი სისტემა W 0 (ω)
- pobudova დაბალი სიხშირის ნაწილი bazhan LACHH მაღალი სიზუსტის საფუძველზე (ასტატიზმი);
- შუა სიხშირის სადგურის მოწოდება bazhanoy LACHH, რომელიც უზრუნველყოფს ხელახალი რეგულირების ამოცანას და რეგულირების საათს t p ACS;
- uzgodzhennya დაბალი საშუალო სიხშირის dilyanka bazhano ї l.a.g. უმარტივესი კორიგუვალური ნაგებობის გასარეცხად;
- დაზუსტება მაღალი სიხშირის ნაწილის Bazhan L.A.G. უსაფრთხოების აუცილებელი ზღვარის საფუძველზე;
- თანმიმდევრული კორიგაციის კორექტირების პარამეტრი_v ტიპის მიხედვით L ku (ω) = L W (ω) - L 0 (ω), რადგან W W (p) \u003d W k ​​(p) * W 0 (p);
- შენობა-ნაგებობების ტექნიკური განხორციელება. საჭიროების შემთხვევაში, ხდება ეკვივალენტური პარალელური ზოლის ან ოპერაციული სისტემის შეცვლა;
- perevirochny rozrahunok და pobudova გარდამავალი პროცესი.
პობუდოვა ბაჟანოი L.A.G. ვროზდრიბი.
დაბალი სიხშირის ნაწილი Bazhan L.A.G. იგი ჩამოყალიბებულია რობოტული კონტროლის სისტემის საჭირო სიზუსტის გაგებით იმ რეჟიმში, როდესაც ის გაიზარდა, ასე რომ თქვენ გესმით, რომ სისტემის შეწყალება Δ(), რომ ის გაიზარდა, არ არის დამნაშავე მოცემული მნიშვნელობის Δ გადაჭარბებაში. () ≤Δ s.
შემოღობილი დაბალი სიხშირის ზონის ჩამოსხმა ბაჟანოსთვის ლ.ა.გ. შესაძლოა სხვადასხვა გზები. მაგალითად, სინუსოიდური სიგნალის შეყვანისას აუცილებელია შემდეგი მოქმედი აღნიშვნების უზრუნველყოფა: m - შეწყალების მაქსიმალური ამპლიტუდა; v m - სიხისტის მაქსიმალური სიმტკიცე; მ - მაქსიმალური სიჩქარის გაზრდა. ადრე ნაჩვენები იყო, რომ შეწყალების ამპლიტუდა, როდესაც იქმნება ჰარმონიული სიგნალი m = g m / W(jω k) , მაშინ. დამოკიდებულია ღია წრედის ACS-ის გადაცემის ფუნქციის მოდულზე და შეყვანის ინექციის ამპლიტუდაზე g m . იმისათვის, რომ ACS-ის შეწყალება არ აღემატებოდეს Δ z-ს, ბაჟანა ლ.ა.ხ. არ უნდა გაიაროს Ak საკონტროლო პუნქტზე დაბალი კოორდინატებით: ω=ω k, L(ω k)= 20lg|W(jω k)| = 20 lgm/Δm.
Vіdomi spіvvіdnoshennia:
g(t) = g m sin(ω k t); g "(t) \u003d g m (ω k t); g "" (t) \u003d -g m ω k 2 sin (ω k t);
v m = g m k; ε m = g m ω k 2; g m = v m 2 / ε m; ω k = ε m / v m. (6.2)
დაღუპული არე, რომელიც სისტემას აძლევს 1-ლი რიგის ასტატიზმს და უზრუნველყოფს რობოტს აუცილებელ მოქნილობას სიჩქარის, სიჩქარისა და სიჩქარის ამპლიტუდაში, ნაჩვენებია ნახ. 6.2.

6.2. ბაჟანოის ლ.ა.გ.-ის ტერიტორია შემოღობილია.

ხარისხის კოეფიციენტი სიჩქარისთვის K ν = v m / Δ m , ხარისხის ფაქტორი აჩქარებისთვის K ε = ε m / Δ m . დროდადრო საჭიროა რეგულირების მხოლოდ სტატიკური შეწყალების უზრუნველყოფა, როდესაც სიგნალი g(t)=g 0 =const გამოიყენება შესასვლელზე, მაშინ ბაჟანო LA.A.H-ის დაბალი სიხშირის სადგური. დედა დამნაშავეა ავადმყოფობაში 0 დბ/დეკ. და გადადის 20 ლგკ ტრ, დე K tr დონეზე (ღია ACS-ის გაძლიერების აუცილებელი კოეფიციენტი)

Δ s ()=ε st \u003d g 0 / (1+ K tr), ვარსკვლავები K tr ≥ -1.

თუ საჭიროა სიჩქარის უზრუნველყოფა მოცემული სიზუსტიდან ინექციაში g(t)=νt at ν=const, მაშინ სწრაფი შეწყალება ε sk () =ν/K tr. Zvіdsi ვიცი K tr =ν/ε ck i განახორციელოს დაბალი სიხშირის ნაწილი bazhan ї LAH ერთად nahily -20 dB / dec მეშვეობით ხარისხის ფაქტორი swidkistyu K ν = K tr =ν/ε ck ან წერტილი კოორდინატები: ω=1 s -1, L( 1) = 20lgk tr dB.
როგორც ადრე იყო ნაჩვენები, შუა სიხშირის დიაგრამა Bazhano L.A.G. გარდამავალი პროცესის სიმძლავრის ძირითადი მაჩვენებლების უზრუნველყოფა - გადაჭარბება σ და რეგულირების საათი t p. დედა არის დამნაშავე ავადმყოფობისთვის -20 დბ/დეკ და ცვლის ყველა სიხშირეს ω საშუალო სიხშირით, რადგან ეს გამოწვეულია V.V. სოლოდოვნიკოვის ნომოგრამით (ნახ. 6.3). რეკომენდებულია საპროექტო სისტემის ასტატიზმის რიგის შემოწმება და შესაბამისი ნომოგრამის მიხედვით ω არჩევა.

6.3. სოლოდოვნიკოვის ხარისხის ნომოგრამები:
ა - 1-ლი რიგის ასტატიკური თვითმავალი იარაღისთვის; b - სტატიკური ACS-სთვის

ასე, მაგალითად, σ m \u003d 35% і t p \u003d 0.6 s, ქერქი ნომოგრამით (ნახ. 6.3, ა) I რიგის ასტატიკური სისტემისთვის, აღებულია t p \u003d 4.33 π / ω cf. abo ω cf \u003d 21.7 s - one .
ω cf =21.7 s -1-ის შემდეგ აუცილებელია სწორი ხაზის დახატვა -20 დბ/დეკ-ით, ხოლო შუა სიხშირის ნაკვეთის სიგანე განისაზღვრება გონებით და მოდულის უკან საჭირო სტაბილურობის ზღვრის უსაფრთხოებით და ფაზა. Vіdomі vіznі ამუშავება vstanovlennâ stockіv stіykostі. უნდა გვახსოვდეს, რომ სისტემაში მხედველობის სიხშირე უფრო მაღალია, რადგან უფრო მეტია იმის გაცნობიერება, რომ როზრაჰუნკას შემთხვევაში დაიკარგება მცირე, გვიანი საათები თვითმავალი თოფების დანამატებით. . ამიტომ, რეკომენდებულია გაზრდილი ω av-ის მქონეთათვის სტაბილურობის ზღვარის გაზრდა ფაზისა და მოდულის მიხედვით. ასე რომ, ორი ტიპის თვითმავალი თოფისთვის რეკომენდებულია გამოიყენოთ ცხრილში ნაჩვენები. მაღალი სიმძლავრით გარდამავალი პროცესების წერტილამდე, მაგალითად,

20%<σ m <24%; ,

25%<σ m <45%; ,

რეკომენდებულია შემდეგი საშუალო წინააღმდეგობის ინდიკატორები: φ zap =30°, H m =12 dB, -H m =10 dB.
ნახ. 6.4 გვიჩვენებს ბაზანოჯ ლ.ა.ჰ.-ის საშუალო სიხშირის ნაკვეთის ხედს, რომლის სიგანე არის უსაფრთხოების აუცილებელი ზღვარი.

6.4. შუა სიხშირის ნაწილი Bazhan L.A.G.

თუ ასეა, საშუალო და დაბალი სიხშირეები მიიღება სწორი ხაზების გამოყენებით -40 ან -60 დბ/დეკ.
ბაჟანოის მაღალი სიხშირის დილიანკას ნახილი ლ.ა.გ. რეკომენდირებულია დატოვოს ლ.ა.გ. ამგვარად, კორიგოზური მიმაგრება უფრო დაცული იქნება. ამინდი არის საშუალო სიხშირის ნაკვეთები Bazhano L.A.H. იგი ასევე ხორციელდება უბრალო კორიგუვალური მინაშენის კეთილმოწყობით და უფრო მეტიც, სტაბილურობის საჭირო რეზერვებით უზრუნველყოფით.
ბაჟანის ღია მარყუჟის სისტემის გადაცემის ფუნქცია W W L f (?). შემდეგ შეფასდება ღია მარყუჟის ავტომატური მართვის სისტემის ფაზური სიხშირის პასუხი და დახურული მარყუჟის სისტემის გარდამავალი მახასიათებელი და შეფასდება საპროექტო სისტემის ხარისხის მაჩვენებლები. თითქოს სუნი კმაყოფილდება საჭირო ღირებულებებით, აიძულებს ბაზანოი ლ.ა.ჰ. მნიშვნელოვანია დასრულება, წინააღმდეგ შემთხვევაში აუცილებელია LCHH-ის დახურვა. გადაჭარბების შესამცირებლად, გააფართოვეთ ბაჟანოს შუა სიხშირის განყოფილება l.a.g. (უფრო დიდი მნიშვნელობა ±H m). სისტემის swidcode-ის გასაუმჯობესებლად საჭიროა ზარის სიხშირის გაზრდა.
ბოლო შემოკლების პარამეტრების დასადგენად საჭიროა დაამატოთ:
ა) შეხედე ბაზანოი ლ.ა.გ. ლ L 0, მაშინ. იცოდე ლ.ა.გ. მინიმალური ფაზის კორიგუვალური მინაშენი L ku;
ბ) ჰგავს L.A.H. მე დავამატებ თანმიმდევრული მოკლე ფორმის L დანართს გადაცემის ფუნქციის დასაწერად და მოკლევადიან ლიტერატურას კონკრეტული სქემისა და განხორციელების შესარჩევად.
ნახ.6.5-ზე ნაჩვენებია თანმიმდევრული კორექტირებადი დანამატის გადაცემის ფუნქციის მინიჭების კონდახი.

6.5. LAH roztashovanoy L 0 bagzhany L w ღია სისტემა
და ბოლო კორიგუვალნი დანამატი L ku

გრაფიკული ხედვის შემდეგ ავიღებთ კორიგაციული შენობის გადაცემის ფუნქციას

პარალელური koriguyuchy მიმაგრება ან koriguyuchiy pristriya მასტის მორევის შემთხვევაში შეიძლება წაიღოს პერაჰუნკი ფორმულის მიხედვით (6.1).
W ku (p) გამოტოვებული გადაცემის ფუნქციისთვის აუცილებელია რეალური მაკორექტირებელი დანართის დაპროექტება, რომელიც შეიძლება განხორციელდეს აპარატურულ ან პროგრამულ უზრუნველყოფაში. სხვადასხვა ტექნიკის დანერგვაში აუცილებელია კორიგაციული ლანკას სქემისა და პარამეტრების არჩევა. ლიტერატურაში მოცემულია ტიპიური კორიგაციული შენობების ცხრილები, როგორიცაა პასიური და აქტიური, როგორც მდგარი და ცვალებადი ნაკადი. ამ შემთხვევაში, რამდენადაც ის გამარჯვებულია ACS EOM-ის მენეჯმენტისთვის, მაშინ პროგრამული უზრუნველყოფის დანერგვა უფრო ხანმოკლეა.

© ვ.მ. ბაკაევი, ვოლოგდა 2004. ელექტრონული ვერსიის შემუშავება: M.A. Gladishev, I.A. ჭურანივი.
ვოლოგდას სახელმწიფო ტექნიკური უნივერსიტეტი.
დისტანციური და კორესპონდენციური განათლების დეპარტამენტი

შეიქმნა სისტემის დიდი გაფართოება, შთაგონებული მარტივი რეგულირების პრინციპით, რომელიც ახსნილია ნახ. 6.6-ში. სისტემა გადასცემს n საკონტროლო წრეს საკუთარი კონტროლერებით W pi (p), ხოლო გარე მიკროსქემის კონტროლერის გამომავალი სიგნალი ეძლევა შიდა მიკროსქემის მნიშვნელობებს, ანუ. კანის შიდა კონტურის მუშაობა დალაგებულია გარე კონტურზე.

6.6. ქვებრძანების რეგულირების ავტომატური მართვის სისტემის სტრუქტურული დიაგრამა

ორი ძირითადი უპირატესობა განსაზღვრავს მარტივი რეგულირების სისტემების მუშაობას.
1. სიმარტივე rozrahunka რომ nalashtuvannya. რეგულირების პროცესში რეგულირება ხორციელდება შიდა სქემიდან. კანის წრე მოიცავს მარეგულირებელს, რომლის პარამეტრებისა და სტრუქტურისთვის ჩნდება სტანდარტული მახასიათებლები. უფრო მეტიც, კანის კონტური უმეტესად კომპენსირებულია.
2. სისტემის შუალედური კოორდინატების სასაზღვრო მნიშვნელობების გაცვლის სტაბილურობა. ის გადამცვლელისთვის მიუწვდომელია გარე მიკროსქემის კონტროლერის გამომავალი სიგნალის ძირითად მნიშვნელობებამდე.
ამავდროულად, მარტივი რეგულირების სისტემის წახალისების პრინციპის მიხედვით, აშკარაა, რომ კანის გარე კონტურის კოდი უფრო დაბალი იქნება, ვიდრე გარე შიდა კონტურის კოდი. აუცილებლად პირველ წრეშიც კი ნახვის სიხშირე ლ. საწყობი 1/2T μ , de 2T μ - მცირე არაკომპენსირებული გვიან საათების ჯამი, შემდეგ კი დღისით ახვევს ქვედა კიდურების გარე კონტურზე მცირე გვიან საათებით, სიხშირე ამ l.a.h. იქნება 1/4T μ და ა.შ. ამიტომ, მარტივი რეგულირების სისტემები იშვიათად არის ხელმისაწვდომი სამზე მეტი სქემიდან.
ავიღოთ ტიპიური სქემა ნახ. 6.7-ზე და დავაყენოთ იგი მოდულურ (MO) და სიმეტრიულ (CO) ოპტიმალურზე.

6.7. ტიპიური მიკროსქემის დიაგრამა

სურ.6.7-ის სქემაში აღნიშნულია: T μ - მცირე გვიანი საათების ჯამი;
T pro - დიდი post_yna საათი, scho p_dlyagaє კომპენსაცია; K ε і K O - როგორც ჩანს, ბლოკის სიძლიერის კოეფიციენტი მცირე მუდმივი საათებით და საკონტროლო ობიექტებით. შემდეგი, დააყენეთ ლანკას ტიპი, შემდეგი საათი კომპენსაციისთვის, დეპოზიტი და რეგულატორის ტიპი W p (p). Vіn შეიძლება იყოს P, I, PІ და PID. როგორ იღებენ კონდახს PI - რეგულატორი:

.

მოდულური ოპტიმალური vibero პარამეტრებისთვის:

შემდეგ ღია მარყუჟის მიკროსქემის გადაცემის ფუნქცია ასე გამოიყურებოდა:

ლოგარითმული სიხშირის პასუხები, რომლებიც ასახავს გადაცემის ფუნქციას W(p), ნაჩვენებია ნახ. 6.8, ა.

6.8. LFC i h(t) მოდულური რეგულირებით

ეტაპობრივი კონტროლის შეყვანით, გამომავალი მნიშვნელობა პირველ რიგში აღწევს დადგენილ მნიშვნელობას საათში 4.7Tμ, გადაჭარბება ხდება 4.3%, ხოლო ფაზის ზღვარი არის 63 ° (ნახ. 6.8, ბ). დახურული ACS-ის გადაცემის ფუნქცია ჩანს

დახურული ACS yak T 2 p 2 +2ξTr+1=0 დამახასიათებელი განლაგების გამოსავლენად, მაშინ აორთქლების კოეფიციენტი მოდულურ ოპტიმალურზე შეიძლება იყოს მნიშვნელობა . ზუსტად იმ საათში ცხადია, რომ რეგულირების საათი დევს დიდ მარხვის საათში. სისტემა ექვემდებარება პირველი რიგის ასტატიზმს. სისტემის სიმეტრიულ ოპტიმალზე მორგებისას აირჩიეთ PI - კონტროლერის პარამეტრები შემდეგი თანმიმდევრობით:

შემდეგ ჩანს ღია მარყუჟის მიკროსქემის გადაცემის ფუნქცია

Vidpovidnі їy logarithmіchnі სიხშირის მახასიათებლები და გარდამავალი პროცესის გრაფიკი წარმოდგენილია ნახ.6.9.

6.9. LFC და h(t) სიმეტრიულ ოპტიმალზე მორგებისას

პირველი მიღწევის საათი დაყენებულია 3.1T μ-ზე, მაქსიმალური გადაჭარბება აღწევს 43%, ფაზის ზღვარი არის -37°. ACS ნაბუვაი სხვა რიგის ასტატიზმს. თუ მნიშვნელოვანია, რომ ყველაზე დიდი სტაბილური საათის მქონე ლანკა არის 1-ლი რიგის აპერიოდული, მაშინ PI - რეგულატორით T o = 4T μ-ზე გარდამავალი პროცესები მსგავსია პროცესებისა, როდესაც დაყენებულია MO-ზე. იაკშო რაღაც<4Т μ , то настройка регулятора на τ=Т μ теряет смысл. Необходимо выбрать другой тип регулятора.
TAU-ს აქვს სხვა ტიპის რეგულატორების ოპტიმალური რეგულირება, მაგალითად:
- ბინომი, თუ ACS-ის დამახასიათებელი გათანაბრება მოცემულია დანახვაზე (p + ω 0) n - de ω 0 - n - მრავლობითი ფესვის მოდული;
- ბატერვორთი, თუ ჩანს სხვადასხვა რიგის თვითმავალი თოფების დამახასიათებელი განლაგება


კორექტირების რაოდენობა არის წერტილოვანი, თუ სისტემაში არის გამარჯვებული მოდალური ცვლილებები კანის კოორდინატებიდან.

© ვ.მ. ბაკაევი, ვოლოგდა 2004. ელექტრონული ვერსიის შემუშავება: M.A. Gladishev, I.A. ჭურანივი.
ვოლოგდას სახელმწიფო ტექნიკური უნივერსიტეტი.

გარდამავალი პროცესების წახალისების მეთოდების სამი ჯგუფის ჩამოყალიბება: ანალიტიკური; გრაფიკული, რომელიც გამარჯვებული სიხშირე და გარდამავალი მახასიათებლები; გარდამავალი პროცესების წახალისება დამატებითი EOM-ით. ყველაზე მოწინავე გზებით, შეგიძლიათ გამოიყენოთ EOM, რომელიც საშუალებას გაძლევთ შექმნათ ACS, დაუკავშიროთ მანქანას რეალური სისტემის სხვა ნაწილები, ანუ. ექსპერიმენტულ მეთოდთან ახლოს. პირველი ორი ჯგუფი უფრო მნიშვნელოვანად იმარჯვებს მარტივი სისტემების დროს და გადადის წინსვლის შემდგომი დაკვირვების ეტაპზე მარტივი მარტივი სისტემით.
ანალიტიკური მეთოდები ემყარება სისტემის დიფერენციალური განტოლებების განცალკევებას, ან ლაპლასის შებრუნებულ ტრანსფორმაციას, როგორც სისტემის გადაცემის ფუნქციას.
გარდამავალი პროცესების ანალიზი ვიკორისტის სიხშირის მახასიათებლებისთვის იგივეა, თუ კობზე ACS-ის ანალიზი ხორციელდება სიხშირის მეთოდებით. საინჟინრო პრაქტიკაში, შესრულების ინდიკატორების შესაფასებლად და ავტომატური მართვის სისტემებში გარდამავალი პროცესების გამოწვევის მიზნით, ტრაპეციული სიხშირის მახასიათებლების გაფართოების მეთოდი შეიმუშავა ვ.ვ.სოლოდოვნიკოვმა.
დადგინდა, რომ სისტემა იყო ერთჯერადი, ტობტო. g(t)=1(t) და ვთქვათ ნული, მაშინ სისტემის რეაქცია, როგორც გარდამავალი მახასიათებელი, შეიძლება იყოს

(6.3)
(6.4)

de P(ω) - დახურული სისტემის მეტყველების სიხშირის პასუხი; Q(ω) არის დახურული სისტემის აშკარა სიხშირის მახასიათებელი, ანუ. Фg(jω)=P(ω)+jQ(ω).
მეთოდი შთაგონებულია იმით, რომ მეტყველების მახასიათებელი P(ω) იყოფა რამდენიმე ტრაპეციად, ჩაანაცვლა დაახლოებით მრუდი ხაზები სწორხაზოვანი ნეკნებით ისე, რომ როდესაც ტრაპეციის ყველა ორდინატი იკეცება, გამოჩნდება ნახ.6.10-ის მახასიათებელი. .

6.10. დახურული სისტემისთვის დამახასიათებელი მეტყველება

de: ω рi და ω срі - აშკარად თანაბარი გადაცემის სიხშირე და კანის ტრაპეციის სიხშირე.
შემდეგ კანის ტრაპეცია აჩვენებს ავადმყოფობის კოეფიციენტს ω pi / ω срi და h-ფუნქციების ცხრილებიდან იქნება გარდამავალი პროცესები კანის ტრაპეციის სახით hi. h-ფუნქციების ცხრილს აქვს უსასრულო საათი τ. რეალური საათის t i წასაღებად აუცილებელია მოცემული ტრაპეცია გავყოთ სიხშირეზე. კანის ტრაპეციის გარდამავალი პროცესი საჭიროებს P i (0)-ჯერ გაზრდას, რადგან h-ფუნქციების ცხრილს აქვს გარდამავალი პროცესები ერთ ტრაპეციაში. ACS-ის გარდამავალი პროცესი ჩნდება h i პროცესების მოწოდების ალგებრის შეჯამების ქვეშ ტრაპეციის სახით.

© ვ.მ. ბაკაევი, ვოლოგდა 2004. ელექტრონული ვერსიის შემუშავება: M.A. Gladishev, I.A. ჭურანივი.
ვოლოგდას სახელმწიფო ტექნიკური უნივერსიტეტი.
დისტანციური და კორესპონდენციური განათლების დეპარტამენტი

1. რისი გაგება შეიძლება მენეჯმენტის პროცესის მასშტაბის შესახებ და როგორ შეიძლება მიაღწიოს მას?
2. დაასახელეთ მოვლის სტანდარტული წრფივი კანონი.
3. გვიამბეთ კონტროლის ტიპიური კანონებისა და ტიპიური რეგულატორების შესახებ.
4. როგორია შენობის მინაშენების აღიარება? მიუთითეთ მათი ჩართვის გზები და თავისებურება.
5. განმარტეთ სისტემების სინთეზის ამოცანების ფორმულირება.
6. სისტემების სინთეზის ეტაპების გადახედვა.
7. ახსენით LAH-ის დიზაინის სისტემის დასაბუთება.
8. როგორ ყალიბდება ღია მარყუჟის დიზაინის სისტემის გადაცემის ფუნქცია?
9. როგორ დგინდება მინაშენების გადაცემის ფუნქციები, რა უნდა გამოსწორდეს?
10. რა უპირატესობები და ნაკლოვანებები ახასიათებს პარალელური და შემდგომი კორიგატიული შენობების?
11. როგორ „ციმციმებენ“ ნომოგრამები?
12. პერეკუიტეთ მეთოდები და წაახალისეთ გარდამავალი პროცესები.
13. როგორ შეიძლება განვსაზღვროთ მეტყველების მახასიათებლის მიღმა გარდამავალი პროცესის მნიშვნელობა?
14. როგორ შევცვალოთ ბაჟანი ლ.ა.გ. წინააღმდეგობის რეზერვების გაზრდა?

© ვ.მ. ბაკაევი, ვოლოგდა 2004. ელექტრონული ვერსიის შემუშავება: M.A. Gladishev, I.A. ჭურანივი.
ვოლოგდას სახელმწიფო ტექნიკური უნივერსიტეტი.
დისტანციური და კორესპონდენციური განათლების დეპარტამენტი

თემა №7: არაწრფივი ACS

არაწრფივი და არაწრფივი შენობების უძრავი შენობების მითითებების უმეტესი ნაწილი არ შეიძლება იყოს წრფივი, რადგან მაიუთი განვითარდება სხვა სახის და მათ წინაშე, შმატკოვო-წრფივი დაახლოება არ ჩერდება. რეალური ლანოკების (დანართების) მუშაობას შეიძლება მხარი დაუჭიროს ისეთი ფენომენები, როგორიცაა გაჯერება, ჰისტერეზი, უკუშექცევა, უგრძნობელობის ზონის წვრილად არსებობა. არაწრფივი შეიძლება იყოს ბუნებრივი და ცალ-ცალკე (ნავმისნო შემოვიდა). ბუნებრივი სისტემების ბუნებრივი არაწრფივიობა ფიზიკური პროცესებისა და შესაძლებლობების არაწრფივი გამოვლინებით სხვა მექანიზმებში. მაგალითად, ასინქრონული ძრავის მექანიკური მახასიათებელი. ცალმხრივი არაწრფივი საცალო ვაჭრობის მიერ სისტემაში შემოტანილია სამუშაოს აუცილებელი შესრულების უზრუნველსაყოფად: სისტემებისთვის, რომლებიც ოპტიმალურია კოდის თვალსაზრისით, აუცილებელია რელე კონტროლის დაყენება, არაწრფივი კანონების არსებობა ხაზოვანი და არაწრფივი ექსტრემალური სისტემები, ცვალებადი სტრუქტურის სისტემები ძალიან თხელია.
არაწრფივი სისტემაჰქვია ისეთ სისტემას, რომლის საწყობშიც სურს შემოსვლა ერთ ელემენტს, რომლის წრფივირება შეუძლებელია საკონტროლო სისტემის სიმძლავრის დაკარგვის გარეშე. Іstotnimi ნიშნები არაწრფივი є: როგორც deyakі კოორდინატები ან їх pokhіdnі ერთი საათის განმავლობაში შევიდეს ამავე დროს, როგორც შემოქმედებითი ნაბიჯი, in іdmіnіy vіd პირველი; yakscho koefіtsієnti іvnyannya є ფუნქციები deyakіh კოორდინატები chi їх хідхіх. არაწრფივი სისტემების დიფერენციალური განლაგების დაკეცვისას უნდა დადგინდეს სისტემის კანის მიმაგრების დიფერენციალური განლაგება. ამასთან, ხაზოვანი ხდება გარე შენობების მახასიათებლები, რომლებიც ხაზს უსვამენ. ელემენტები, რომლებიც არ იძლევიან ხაზოვანებას, ეწოდება მკაცრად არაწრფივი. ომის გზით აღმოფხვრა დიფერენციალური ეკვივალენტობის სისტემა, ზოგიერთი მათგანისთვის არსებობს არაწრფივი ეკვივალენტობები. გაფართოებები, რომლებიც იძლევა ხაზოვან ნაწილს, ადგენს სისტემის ხაზოვან ნაწილს, ხოლო გაფართოებები, რომელთა ხაზოვანი ნაწილიც შეუძლებელია, ადგენს არაწრფივ ნაწილს. უმარტივესად, არაწრფივი სისტემის ავტომატური მართვის სისტემის ბლოკ-სქემა წარმოადგენს არაინერციული არაწრფივი ელემენტისა და წრფივი ნაწილის ბოლო შეერთებას, დავაბრმავებთ დაბრუნების ბმულით (ნახ. 7.1). არაწრფივი სისტემებისთვის ფრაგმენტები არ არის სუპერპოზიციის სტაგნაციური პრინციპი, მაშასადამე, არაწრფივი სისტემების სტრუქტურული გარდაქმნების ჩატარება, წრფივი სისტემების სტრუქტურული გარდაქმნების წინააღმდეგ ერთჯერადი გაცვლა, რომელთაც არ შეუძლიათ არაწრფივი ელემენტების გადატანა ხაზოვანი და ნავპაკეტების მეშვეობით.

ბრინჯი. 7.1. არაწრფივი სისტემის ფუნქციონალური დიაგრამა:
NOT - არაწრფივი ელემენტი; LCH - ხაზოვანი ნაწილი; Z(t) და X(t)
არაწრფივი ელემენტის გამომავალი და შეყვანა.

არაწრფივი ხაზების კლასიფიკაცია შესაძლებელია სხვადასხვა ნიშნისთვის. ყველაზე ფართო ნაბულას კლასიფიკაცია სტატიკური და დინამიური მახასიათებლებისთვის. პირველები ჰგავს არაწრფივ სტატიკურ მახასიათებლებს, ხოლო სხვები - არაწრფივი დიფერენციალური ტოლობები. გამოიყენეთ ასეთი მახასიათებლები. ნახ.7.2-ში. გამოყენებული ცალსახა (მეხსიერების გარეშე) და უხვად მნიშვნელობითი (მეხსიერებით) არაწრფივი მახასიათებლები. ამ გზით, იგი პირდაპირ დაცულია (ნიშანი) შესასვლელში უსაფრთხოების სიგნალისგან.

7.2. არაწრფივი ელემენტების სტატიკური მახასიათებლები

არაწრფივი სისტემების ქცევას მათი არაწრფივობის აშკარად შეიძლება ჰქონდეს მთელი რიგი მახასიათებელი, რაც მიუთითებს ხაზოვანი ACS-ის ქცევაზე:
1. არაწრფივი სისტემის გამომავალი მნიშვნელობა არ არის შეყვანის ინექციის პროპორციული, ანუ. არაწრფივი ხაზების პარამეტრები დეპონირებული უნდა იყოს შეყვანის ნაკადის მნიშვნელობის მიხედვით;
2. გადასვლები არაწრფივ სისტემებში, რათა ჩავარდეს კობების გონებაში (vіdkhilen). zv'yazku z cim-ში, არაწრფივი სისტემებისთვის, მოითხოვეს სტაბილურობის გაგება "პატარისთვის", "დიდებისთვის", "ზაგალომისთვის". დგომის სისტემა „პატარასთან“, თითქოს დგომაა პატარა (გაურკვევლად პატარა) cob vіdhilennyah-ზე. სისტემა დგომა "დიდი", თითქოს იყო დგომა დიდი (kіntsevih ზომა) cob vіdhilennyah. დგომის სისტემა „მთლიანად“, თითქოს რაიმე დიდი (ზომაზე შეთანხმება არ შეიძლება) cob vіdhilen. ნახ. 7.3-ზე მითითებულია სისტემების ფაზური ტრაექტორიები: სტაბილურად "ცეცხლით" (a) ეს სისტემა სტაბილურია "დიდისთვის" და არასტაბილური "პატარისთვის" (b);

7.3. არაწრფივი სისტემების ფაზის ტრაექტორიები

3. არაწრფივი სისტემებისთვის მუდმივი ამპლიტუდითა და სიხშირით (ავტოშეჯახებები) არაამორტიზაციის პერიოდული ტალღების დამახასიათებელი რეჟიმი, რაც განპირობებულია სისტემებში პერიოდული ტალღების არსებობით;
4. არაწრფივ სისტემებში გარდამავალი პროცესის კოლივანების გაქრობის შემთხვევაში შესაძლებელია კოლივანური პერიოდის შეცვლა.
ამ მახასიათებლებმა გაზარდა არაწრფივი სისტემების ანალიზისა და სინთეზის მაღალი დონის მიდგომების რაოდენობა. გაფართოებული მეთოდები საშუალებას გაძლევთ შეცვალოთ მხოლოდ ადგილობრივი არაწრფივი ამოცანები. არაწრფივი სისტემების გამოკვლევის ყველა საინჟინრო მეთოდი იყოფა ორ ძირითად ჯგუფად: ზუსტი და ახლო. ზუსტ მეთოდებამდე, მეთოდი A.M. ლიაპუნოვი, ფაზური სიბრტყის მეთოდი, წერტილის ცვლის მეთოდი, ვ.მ. პოპოვის სიხშირის მეთოდი. მიმდებარე მეთოდები ეფუძნება სისტემის არაწრფივი გათანაბრების წრფივიზაციას სტატისტიკური წრფივობის ჰარმონიზაციის შედეგად. Cordoni zastosuvannya უფრო მეტიც, მეთოდი განიხილება ქვემოთ. უნდა აღინიშნოს, რომ უახლოეს მომავალში საჭიროა არაწრფივი სისტემების თეორიისა და პრაქტიკის შემდგომი განვითარება.
ვცადოთ არაწრფივი სისტემების ამოხსნის ის ეფექტური მეთოდი - მოდელირება, ამისთვის ხელსაწყოები - კომპიუტერი. თეორიული და პრაქტიკული კვების ანალიტიკური გადაწყვეტისთვის მდიდარი დასაკეცი საათში, ისინი ადვილად შეიძლება გაუმჯობესდეს გამოთვლითი ტექნიკის დახმარებით.
ძირითადი პარამეტრები, რომლებიც ახასიათებს არაწრფივი ACS-ის მუშაობას, є:
1. ავტოგაგრილების ხელმისაწვდომობა ან ხელმისაწვდომობა. როგორც ავტოკოილი, აუცილებელია მათი ამპლიტუდისა და სიხშირის მინიჭება.
2. რეგულირებადი პარამეტრის გამოსვლის საათი არის სტაბილიზაციის რეჟიმი (სიჩქარე).
3. წარმოადგინოს ან წარუდგინოს გაყალბების რეჟიმს.
4. დანიშნულია სპეციალური წერტილები და მოძრაობის სპეციალური ტრაექტორიები.
ეს შორს არის დოსლიჯუვანიჰის ჩვენებების უახლესი ასლისაგან, რომლებიც თან ახლავს არაწრფივი სისტემების მუშაობას. ექსტრემალური, თვითრეგულირებადი, ცვალებადი პარამეტრების სისტემები გავლენას ახდენს შეფასებებზე და დოდატკოვის ხელისუფლებაზე.

© ვ.მ. ბაკაევი, ვოლოგდა 2004. ელექტრონული ვერსიის შემუშავება: M.A. Gladishev, I.A. ჭურანივი.
ვოლოგდას სახელმწიფო ტექნიკური უნივერსიტეტი.
დისტანციური და კორესპონდენციური განათლების დეპარტამენტი.

ჰარმონიული წრფივობის მეთოდის იდეა ემყარება ნ.მ. კრილოვა და ნ.მ. ბოგოლიუბოვი და ემყარება სისტემის არაწრფივი ელემენტის შეცვლას ხაზოვანი ხაზით, რომლის პარამეტრები განისაზღვრება გონებიდან ჰარმონიული შეყვანის ნაკადით, პირველი ჰარმონიკის ამპლიტუდების თანასწორობით გამოსავალზე. არაწრფივი ელემენტი და ეკვივალენტური წრფივი ხაზი. p align="justify"> მეთოდი არის მიახლოებითი და შეიძლება გამოყენებულ იქნას მხოლოდ სხვადასხვა დროს, თუ სისტემის ხაზოვანი ნაწილი არის დაბალი გამტარი ფილტრი, მაშინ. ჰარმონიული საწყობის არაწრფივი ელემენტის გამოსავალში ყირიმის პირველი ჰარმონიკა. რომლითაც წრფივი ნაწილი შეიძლება აღწერილი იყოს ნებისმიერი რიგის დიფერენციალური ტოლებით, ხოლო არაწრფივი ელემენტი შეიძლება იყოს ცალსახა, ასე უხვად აზრიანი.
ჰარმონიული წრფივი (ჰარმონიული ბალანსი) მეთოდის საფუძველში დევს დაშვება, რომ არაწრფივი ელემენტის შეყვანისას ჰარმონიული ტალღა მოცემულია A სიხშირიდან და ამპლიტუდადან, ტობტო. x = A sinωt. დაწევის შემთხვევაში, რომელიც არის დაბალი სიხშირის ფილტრის ხაზოვანი ნაწილი, ხაზოვანი ნაწილის გამომავალი სიგნალის სპექტრი გარშემორტყმულია პირველი ჰარმონიით, რომელიც მითითებულია ოთხეულის ბრძანებით (მეთოდი უფრო ახლოსაა სხვა, რადგან სხვა ჰარმონიები ჩანს ხედიდან). იგივე კავშირი გამომავალი სიგნალის პირველ ჰარმონიკასა და არაწრფივი ელემენტის შემავალ ჰარმონიულ ნაკადს შორის წარმოდგენილია გადაცემის ფუნქციით:

(7.1)

Рівняння (7.1) називається рівнянням гармонійної лінеаризації, а коефіцієнти q і q" - коефіцієнтами гармонічної лінеаризації, що залежать від амплітуди А і частоти ω вхідного впливу. Для різних видів нелінійних характеристик коефіцієнти гармонійної лінеаризації зведені в таблицю. Слід зазначити. q"(А )=0. მხედველობაში მიიღება (7.1) ტრანსფორმაცია ლაპლასის შემდეგ ნულოვანი კობ გონებით p ოპერატორის შეტევითი ჩანაცვლებით jω-ით (p = jω), ვიღებთ არაწრფივი ელემენტის ექვივალენტურ რთული გადაცემის კოეფიციენტს.

W არა (jω,A) = q + jq". (7.2)

გარდა ამისა, რადგან განხორციელდა ჰარმონიული წრფივიზაცია, არაწრფივი ACS-ის ანალიზისა და სინთეზისთვის, შესაძლებელია ყველა მეთოდის გამოყენება, რომელიც შეიძლება შემუშავდეს შემდგომი წრფივი სისტემებისთვის, სტაბილურობის სხვადასხვა კრიტერიუმების ჩათვლით. ჰარმონიული წრფივობის მეთოდზე დაფუძნებული მოწინავე არაწრფივი სისტემების შემთხვევაში ვაწყდებით საძირკვლის სიმძლავრის და პერიოდული (ავტოგაგრილების) რეჟიმების სტაბილურობის დარღვევას. მიუხედავად იმისა, რომ პერიოდული რეჟიმი სტაბილურია, სისტემაში არის ავტოკოაგულაცია 0 სიხშირით და A 0 ამპლიტუდით. მოდით შევხედოთ არაწრფივ სისტემას, რომელიც მოიცავს წრფივ ნაწილს გადაცემის ფუნქციით

(7.3)

რომ არაწრფივი ელემენტი ექვივალენტური რთული გადაცემის კოეფიციენტით (7.2). როზრახუნკოვის არაწრფივი სისტემის ბლოკ-სქემა ჰგავს ნახ.7.5.

7.5. არაწრფივი ACS-ის ბლოკ-სქემა

ვიბრაციული ავტომატური შეჯახების შესაძლებლობის შესაფასებლად არაწრფივ სისტემაში ჰარმონიული წრფივობის მეთოდით, საჭიროა განისაზღვროს გონება წინააღმდეგობებს შორის, რადგან წრფივი სისტემების სტაბილურობის ანალიზი ჩატარდა ერთი საათის განმავლობაში. თუ წრფივი ნაწილი აღწერილია გადაცემის ფუნქციით (7.3) და არაწრფივი ელემენტით (7.2), მაშინ ის დამახასიათებელია დახურული სისტემის ტოლი.

d(p) + k(p)(q(ω,A) + q"(ω,A)) = 0 (7.4)

მიხაილოვის მდგრადობის კრიტერიუმის მიხედვით, სტაბილურობის კორდონი იქნება მიხაილოვის ჰოდოგრაფის გავლა კოორდინატთა კუბში. ვირაზივიდან (7.4) შესაძლებელია ვიცოდეთ სიხშირის ამპლიტუდა და სიხშირის ავტომატური გაგრილება სისტემის პარამეტრებიდან, მაგალითად, სისტემის k ხაზოვანი ნაწილის გადაცემის კოეფიციენტი. ამიტომ, ტოლებმა (7.4) უნდა შეცვალონ გადაცემის კოეფიციენტი k ცვლად მნიშვნელობად, tobto. tse ტოლია დაწერე დანახვაზე:

d(jω) + K(jω)(q(ω,A) + q"(ω,A)) = Re(ω 0 ,A 0,K) + Jm(ω 0,A 0,k) = 0 (7.5)

de ω o i A o - ავტოშეჯახების შესაძლო სიხშირე და ამპლიტუდა.
ტოდი, ნულის ტოლფასი განსხვავება და განტოლების აშკარა ნაწილი (7.5)

(7.6)

დოსი მიმ არსებითად შეისწავლა ACS-ის ანალიზის ამოცანა, თუ დახურული ACS-ის მათემატიკური მოდელი მოცემული დავალების მიხედვით იყო გათვალისწინებული და აუცილებელია სამუშაოს სიზუსტის დადგენა: სტაბილურობა, სიზუსტე მხოლოდ შეყვანის სიგნალის საპასუხოდ. .

მნიშვნელოვანია, და დასაკეცი, є zavdannya სინთეზი, თუ მათემატიკური მოდელი კერამიკული ობიექტი მნიშვნელოვანია (და შეიძლება იყოს vimiruval და vikonavchogo outbuildings). თქვენ უნდა აირჩიოთ ACS სტრუქტურა, გაანგარიშების კანონი და კონტროლერის პარამეტრების რიცხვითი მნიშვნელობები, რომლებიც განსაზღვრავენ ACS-ის სიმძლავრეს.

ჩვენ უკვე განვიხილეთ სინთეზის ამოცანები. ACS-ის სინთეზი შეიძლება განხორციელდეს ვიკორული სტაბილურობის კრიტერიუმების, D-rozbity, root locus მეთოდების გამოყენებით.

ერთგანზომილებიანი ერთმარყუჟიანი ACS-ის სინთეზი გარემოს დაცვის ერთი სისტემით დახურული მარყუჟის სისტემის დამხმარე LAFCH-ისთვის

ეს მეთოდი ეფუძნება მჭიდრო კავშირს დახურული ACS-ის გარდამავალ ფუნქციას შორის ეტაპობრივი შემოდინებით და დახურული ACS-ის ნაწილობრივი სიხშირის პასუხს შორის.

Აქ. (ერთი)

ჩათვლით ღია მარყუჟის სისტემის სიხშირის მახასიათებლების მიღმა შესაძლებელია დახურული მარყუჟის სისტემის სიხშირის მახასიათებლების დადგენა იმავე გზით. Є ნომოგრამები, რომლებიც აჩვენებენ სიმძლავრის სიხშირეს.

აქედან გამომდინარე, ჩვენ შეგვიძლია შევაფასოთ გარდამავალი პროცესი (დივ. (1)). აქედან გამომდინარე, ჩვენ შეგვიძლია შევაფასოთ სისტემაში გარდამავალი პროცესი.

უფრო მოსახერხებელია ACS სინთეზის პრობლემის გადაჭრა სიხშირის მახასიათებლების გამოყენებით, თუ სიხშირის მახასიათებლები შთაგონებულია ლოგარითმული მასშტაბით.

y-ღერძის გასწვრივ ლოგარითმული მასშტაბით ზეშეიცავს დბ.

10-ჯერ მეტი ზრდა

აბსცისის ღერძზე სიხშირე გამოსახულია ლოგარითმული მასშტაბით.

ათწლეული სიხშირის ათჯერ ცვლილებაა.

მთავარია, რომ ლოგარითმული შკალის სიხშირის მახასიათებლები განიხილება იმაში, რომ ისინი შეიძლება იყოს დაახლოებით, პრაქტიკულად გაანგარიშების გარეშე.

Vіzmemo ინერციული ლანკა. იოგოს გადაცემის ფუნქცია,

AFC. სიხშირე, დე, ტობტო. - სიხშირე წარმატებები.

LACHH-თან მიახლოებისას:

1) nehtuemo i, მაგრამ დბ

2) nehtuemo 1 და y ლოგარითმული მასშტაბი

საგრძნობლად დაავადებული:

ასევე, როგორც სიხშირის პასუხი ლოგარითმული მასშტაბით, თქვენ შეგიძლიათ შეცვალოთ მახასიათებლების ნაწილი, შეცვალოთ სწორი ხაზი თავხედურით. - 20 დბ/დეკ.ყველაზე დიდი დარტყმა იქნება ვიგუინის წერტილში ().

ლანკას ინტეგრირება.

ზე.

წინ ვიყურები კონდახზეახლო LACHH-ის წახალისების პრინციპი (PCHH ფინანსდება ზუსტად ფორმულების მიხედვით).

LACH-ის სიახლოვე მასთან, რომელსაც აქვს სიხშირის პასუხი წევრებში:

1) როცა ლანკას წევრი არ არიან, ისინი მორჩილს ჰგვანან;

2) როდესაც არ გაქვთ 1 და უყურებთ მათ, როგორც ინტეგრირებულ ხაზს სიხშირის პასუხით, - 20 დბ/დეკხოლო როცა ამპლიტუდის სიდიდე მეტია 20 ლკ.

სიხშირე, დე - ე.წ გაჩენის სიხშირე.

კლების მნიშვნელოვანი სიხშირე, დე ()

On scho პრეტენზია urakhuvannyam zroblenyh ნებადართულია:

Vіdkladaєmo სიხშირის ღერძზე სიხშირის კლების.

პობუდოვა გარემონტებულია ინტეგრირებული ლანკადან: შეყვანის სიხშირით 20ლგკ=20ლგ100=40დბრომ ხაზი ტარდება თავხედობით -20 დბ/დეკ."დაკავშირების" სიხშირეზე კიდევ ერთი ინტეგრირებული ლანკა - ავადმყოფობა -40დბ/დეკ.

სიხშირეზე ორი დიფერენციალური ზოლი "გამორთვის" ხდება. ლანკას ნაჰილის ერთ დიფერენციაციაში +20 დბ/დეკ, ორ ინტეგრირებულ ლანოკს ექნება ბუფი +40 დბ/დეკ,ოტჟე, მიღებული ნახილი როცა ბუდე -40db/dec+40db/dec=0db/dec.

ფაზა-სიხშირის მახასიათებელი მუშავდება.

LACH-ისა და FCH-ის დახმარებით არ არის მნიშვნელოვანი დახურული სისტემის სტაბილურობის დამყარება.

Nyquist-ის სტაბილურობის კრიტერიუმის მიხედვით, ავტომატური მართვის სისტემა დახურულია, ამიტომ ღია მარყუჟის სისტემის AFC ჩანს (ასტატიკური სისტემა):

სიხშირეზე ამპლიტუდა უდრის 1-ს, ხოლო სტაბილურობის ზღვარი ფაზაში.

თუ ფაზა ჯანმრთელია, მაშინ სტაბილურობის ზღვარი ამპლიტუდის თვალსაზრისით.

ACS-ის სტაბილურობისთვის აუცილებელია

ACS-ის სინთეზი დახმარებისთვის LACHH

განხორციელდეს შემდეგი წესით:

თვითმავალი იარაღი წარმოადგენს

რეგულატორის ობიექტისა და vіdomі ელემენტების შესაყვანად, მაგალითად, vimiryuvalnі, vykonavchі outbuildings.

კორიგუჩის მიმაგრება, რომელიც საჭიროა სინთეზის პროცესისთვის.

ღია მარყუჟის სისტემის იგივე გადაცემის ფუნქცია

აქ - ACS-ის გადაცემის ფუნქცია, რომლის დინამიკა აბსოლუტურ უმრავლესობას აკმაყოფილებს დიზაინის სისტემაზე.

თოდი ლოგარითმული მასშტაბით

მინიმალური ფაზის ACS-ისთვის, LAFC ტიპი ჩვეულებრივ მიუთითებს გარდამავალ პროცესზე და არ უყურებს ფაზის სიხშირის მახასიათებელს.

მინიმალური ფაზის ლანკები (სისტემები) - ასე რომ, როზტაშოვანის რიცხვისა და ნიშნის ზოგიერთ ფესვზე წყლის მარცხენა მხარეს. ამრიგად, მინიმალური ფაზის სისტემის გადაცემის ფუნქცია არ არის ბრალი ზედაპირის მარცხენა მხარეს მდებარე ნულებისა და პოლუსების დედაზე.

ერთი შეხედვით შესაძლებელია კორიგატიული ლანკას გადაცემის ფუნქციის ჩაწერა. ამ ვიპადკაში მატიმას გავხედე:

ლიტერატურაში არის ცხრილები, რომლებიც ასახავს ყურებას

І s Vіdpovіdnimi სქემები koriguvalnyh pristroїv, scho realіzuyut tsі. უფრო სავარაუდოა, რომ იგი განხორციელდება შეტევითი ლანცეტის გამოჩენაში:

აი ჩვენ ვიცით.

განრიგის მიღმა არის ერთი , .

Ჩვენ ვიცით.

განრიგის მიღმა ჩანს.

Zvіdsi vyznaєmo.

Zvіdsi vyznaєmo.

Zvіdsi vyznaєmo.

Zvіdsi vyznaєmo.

Zvіdsi vyznaєmo.

ლანკას პარამეტრების დადგენის შემდეგ, რომელიც შესწორებულია, სისტემაში შევიყვანთ იოგას და ვაფორმებთ ACS-ს და ვიღებთ გარდამავალ პროცესს. თუ ღვინო არ არის სუვერენული - ვცვლი ლანკას პარამეტრებს.

ვიმოგი .

ღია ჩართვა სისტემის Bazhana LACHH იქნება უმაღლესი წერტილებიდან სისტემამდე:

1. სიზუსტე (განსაზღვრავს სიძლიერის კოეფიციენტს),

2. ასტატიზმის ორდერი,

3. გარდამავალი პროცესის საათი,

4. გადაჭარბება.

1. შეუძლია შეცვალოს ყველა სიხშირე იმ წერტილში, რაც უზრუნველყოფს ამოცანებს გარდამავალი პროცესის საათისთვის

და ასევე შეგიძლიათ:

ვიცოდეთ ნომოგრამები, რომლებიც აღნიშნავენ დაქვეითებას, აქ - გადაჭარბებული რეგულაცია.

Მაგალითად,

2. იმისთვის, რომ ACS იყოს სტაბილური, ის არის დამნაშავე ყველა სიხშირის ცვალებადობით. - 20 დბ/დეკ.

3.მოცემულის უსაფრთხოებისთვის

4. მახასიათებლის შუა სიხშირის ნაწილი მოითხოვს მეტ სიმტკიცეს. რაც უფრო დიდია დიაპაზონი, მით უფრო ახლოსაა პროცესი ექსპონენციასთან.

შუა სიხშირის ნაწილი ძირითადად განსაზღვრავს გარდამავალი პროცესის ხარისხს.

დაბალი სიხშირის ნაწილი განსაზღვრავს კონტროლის პროცესის სიზუსტეს.

Іsnuє y іnshіy sposіbіb vznachennya vznachennya tsіtsevyh vіdіzka vіdіzka:

არანაკლებ დამნაშავეა სტაბილურობის ზღვარი ფაზაში ზე , რომელიც განისაზღვრება LFC-ით

სტაბილურობის ზღვარი თითო მოდულზე (ამპლიტუდის მიხედვით) წერტილებში L2შეირჩევა ნანარევი გადაჭარბების სახით:

LACHH-ის ცენტრალური მონაკვეთის დაწევა დაბალი სიხშირის ნაწილით ხორციელდება პირდაპირ ნაჰით. - 40 დბ/დეკან - 60 დბ/დეკ.

მაღალი სიხშირის ნაწილი, რათა არ გაართულოს დანართები, რომელიც შესწორებულია, აირჩიოს მსგავსი გამომავალი LACH.

გთხოვთ, სასწრაფოდ გადახედოთ სტაბილურობის მარაგს ფაზაში. (ზე)

სამწუხაროდ, სინთეზის ეს მეთოდი არ იძლევა გარანტიას გარდამავალი პროცესის აუცილებელ შესაძლებლობებს.

ACS-ის სინთეზში განაწილების თანმიმდევრობა ბოლოდან

დამხმარე შენობის შემცირება

1. იქნება ACS-ის მუდმივი ნაწილის LACHH (მაკორექტირებელი ინსტალაციის გარეშე

ჭექა-ქუხილი).

2. დამხმარეების დავალების მიხედვით ლაჩხ-ის ბაჟანა იქნება წერტილი.

3. დამოკიდებულია LFCHG-ის მომავალზე.

4. მდგრადობის ზღვრები განისაზღვრება ფაზის ამპლიტუდით.

5. გზა LACHKh koriguvalny outbuilding.

6. იოგას ტექნიკური ანალოგის არჩევით.

7. როგორც ტექნიკური ანალოგი, აუცილებელია მისი მორგება ტექნიკური ანალოგის გაუმჯობესებასთან.

კარგი შედეგის მიღწევის შემდეგ დასრულდება სინთეზის დავალების შესრულება. თუ შედეგი არ არის დამაკმაყოფილებელი, შეირჩევა სხვა ანალოგი.

ACS-ის სინთეზი root locus მეთოდით

შემუშავებული ACS-ის სიზუსტე swidcode-ის და სტაბილურობის ზღვრის თვალსაზრისით შეიძლება ხასიათდებოდეს რიცხვის ფესვების გაფართოებით და დახურული სისტემის გადაცემის ფუნქციის სტანდარტით.

იცის ფესვები, თქვენ შეგიძლიათ გამოსახოთ მათი roztashuvannya კომპლექსური თვითმფრინავი. ფესვი შეიძლება დაინიშნოს როზრახუნკამის მიერ სტანდარტული პროგრამების სტანდარტებიდან.

რაც მეტია - სტაბილურობის ხარისხი და რაც უფრო ნაკლები - დარტყმის ხარისხი, მით მეტია ACS-ის სიმკვეთრე.

ნებისმიერი პარამეტრის მნიშვნელობის გლუვი ცვლილებით, ფესვი მოძრაობს ფესვის სიბრტყეზე, კვეთს მრუდს, როგორც მას უწოდებენ ფესვის ტრაექტორიას ან ფესვის ჰოდოგრაფს. ყველა ფესვის ტრაექტორიის შთაგონებით, შეგიძლიათ აირჩიოთ პარამეტრების იგივე მნიშვნელობები, რომლებიც განსხვავდება, თითქოს ისინი აჩვენებენ ფესვების საუკეთესო განვითარებას.

დაე ეს იყოს დახურული სისტემის გადაცემის ფუნქცია

რიცხვისა და ბანერის კოეფიციენტები იცვლება იმავე თანმიმდევრობით ობიექტის, რეგულატორის, გარე შენობების პარამეტრებით, რომლებიც შესწორებულია. ასევე აუცილებელია ნებისმიერი პარამეტრის მნიშვნელობის არჩევა, ყველა სხვა პარამეტრისთვის აუცილებელია რამდენიმე მუდმივი მნიშვნელობის აღება, ხოლო შემთხვევითი პარამეტრისთვის სხვადასხვა რიცხვითი მნიშვნელობების დაყენება. კანის მნიშვნელობისთვის, პარამეტრის ცვალებადობისთვის, აუცილებელია გამოვთვალოთ რიცხვისა და სტანდარტის ფესვების მნიშვნელობები და იყოს ფესვების ტრაექტორიები, რისთვისაც პარამეტრის ეს მნიშვნელობები უნდა იყოს. შეირჩევა, რათა უზრუნველყოს ფესვების მაქსიმალურად გაფართოება.

სტანდარტული გარდამავალი პროცესების სინთეზი

(სტანდარტული კოეფიციენტების მეთოდი)

ამ მეთოდის გამოყენების კერძო გზაა მესამე რიგის ვიშნეგრადსკის სისტემების დიაგრამა.

სტანდარტული გარდამავალი პროცესები იქნება სტანდარტიზებული წესით ერთი შეყვანისთვის შეუზღუდავი საათის განმავლობაში, დე

ხაზოვანი ავტომატური მართვის სისტემების სინთეზი წინაღობისა და წინაღობის მოცემულ დონეს შორის დანახვის გზით

მეთოდის დანახვა დ-როზბიტიაწინააღმდეგობის ზონა, ჩვენ შეგვიძლია ავირჩიოთ სამუშაო წერტილი (სისტემის პარამეტრებით განსაზღვრული) ამ უბნის შუაში. დაიცავით სხვადასხვა წერტილები vіdpovіdatime vіdnіvіdatіmі rіznі rіznіl rіznіl rіznіv დამახასიათებელი rіvnyannja, і іrіznіy nіkеrіnії გარდამავალი პროცესი. დედაჩემს მინდა კარგი გარდამავალი პროცესი ჰქონდეს.

როგორც ჩანს, გარდამავალი პროცესის ტრივალობა განისაზღვრება აშკარა ღერძთან ყველაზე ახლოს მდებარე ფესვით.

ვინაიდან გარდამავალი პროცესის საჭირო საათი გვეძლევა, შეგვიძლია არჩევანის გაკეთება. თუ ფესვი მარცხნივ გახეხილია, მაშინ გარდამავალი პროცესის ტრივალენტობა მოცემულზე ნაკლები იქნება. .

მიუხედავად იმისა, რომ ტოლი (3) პარამეტრებზე, რომლის სიბრტყეშიც უნდა მოხდეს წინაღობის მოცემულ ხარისხს შორის გამოწვევა, შეიტანეთ მახასიათებლის ტოლი წრფივად დამოუკიდებლად, მაშინ ტოლი (3) შეიძლება შეჩერდეს ადრინდელი მეთოდით. D- ავარია.კორდონის ხედვა იქნება წინაღობის მოცემული დონის ხაზი.