Müşterilerle İnternet üzerinden çalışın. Robot çeşitli şekillerde kontrol edilebilir. Ethernet yönetimi

Pozhidaev I.V.

Mobil bir robotu radyo kanalı aracılığıyla çalıştırma yeteneği, çalışma aralığını önemli ölçüde genişletebilir. Bu görevi tamamlamak için mobil robota bir dizüstü bilgisayar kuruldu ve ondan önce GPRS modemli bir cep telefonu eklendi. İnternet erişimi GPRS modem aracılığıyla sağlanmaktadır. Başka bir bilgisayar kullanılarak yapılan internet bağlantısı aracılığıyla robot sistemleri kontrol edildi ve izlendi. Mobil robot "Iris-1"in kontrolü altında robotun motorlarını kontrol etmek, sensörlerden bilgi almak ve ayrıca video kameradan bilgi almak mümkündü. Bu sayede mobil bir robotla internet üzerinden, internet üzerinden ve yeni bir GPRS modeme erişim ile cep telefonunun radyo kanalı üzerinden uzaktan iletişim kurmak mümkün oldu. Bunun sonucunda mobil robotla çalışma olanakları önemli ölçüde arttı. Ayrıca robot uygulama yelpazesi de en erişilebilir arazi alanları göz önüne alınarak genişletildi.

Mobil robotlar endüstrinin ve hükümetin çeşitli alanlarında yaygın olarak kullanılmaktadır. Kokunun yeri doldurulamaz: Nükleer santrallerdeki kazaları ortadan kaldırırken, sızıntıları tespit ederken, iletişimdeki arızaları teşhis edip ortadan kaldırırken. Mobil robotların derin deniz tabanının yakınında, yüksek derinliklerde yaygın şekilde konuşlandırılması bekleniyor. Havacılıkta keşif faaliyetlerini gerçekleştirmek ve düşmanı zayıflatmak amacıyla insansız robotlar kullanılıyor. Mobil robotlar, Sonic sisteminin diğer gezegenlerini takip etme sürecine dahil olacak. Günümüzde mobil robotlar alanında robot teknolojisi hızla gelişiyor. Mobil robotların satış pazarı 2000 ruble. 655 milyon dolar olup 2005 yılında 17 milyar dolara ulaştı.

Hem yapay hem de doğal iletişim ve yer altı nesnelerinin incelenmesi için mobil bir robotun dinamik olarak konuşlandırılmasıyla ilgili bir sorun var. Bunun nedeni, robotun uzaktan kumandaya bağlı ve onu hareket halinde tutan bir kablo aracılığıyla bağlanmasıdır.

Mobil bir robotu radyo kanalı aracılığıyla çalıştırma yeteneği, çalışma aralığını önemli ölçüde genişletebilir. Bu, bunların büyük mesafelerde bağımsız ve bağımsız olarak gerçekleştirilmesine olanak tanır. Frekans aralığı, kablolu bağlantı yerine radyo kanalı aracılığıyla kontrol edildiğinde çok daha geniştir.

Bu görevi tamamlamak için mobil robota bir dizüstü bilgisayar kuruldu ve ondan önce GPRS modemli bir cep telefonu eklendi. İnternet erişimi GPRS modem aracılığıyla sağlanmaktadır. Başka bir bilgisayar kullanılarak yapılan internet bağlantısı aracılığıyla robot sistemleri kontrol edildi ve izlendi.

Bu deneyde birbiriyle arayüz paylaşan iki tür telefon cihazı kullanıldı. Bu telefonlar birbirine bağlıdır çünkü bir cihaz, bilgisayarın USB bağlantı noktasından cep telefonunun bağlantı noktasına (div) uzanan bir kablo aracılığıyla bilgisayara bağlanır. 1 numaralı blok diyagramı. Ve başka bir cep telefonu türü, bir dizüstü bilgisayarın com bağlantı noktasından cep telefonuna bir kablo aracılığıyla bağlanır, bkz. blok şeması No. 2.

Robot "Iris-1", Microsoft Windows işletim sistemi için ek yazılım kullanarak PEOM'a bağlanır. Robotun kendisi, PEOM'a yapılan bir ödeme ve onlardan gelen bir kablo aracılığıyla bilgisayara bağlanır. Bilgisayara yüklenen işletim sistemi standart bir bileşen içerir - Internet Explorer, bir İnternet gezgini. İnternet navigatörleri farklı satıcılardan temin edilebilir. İki bilgisayarda iki yazılım seti bulunur. PEOM'dan önce kurulan bir robot için bir tane şunlardan oluşur: Microsoft Windows NT 4.0 ve robot yönetimi için "LABVIEW 6.0" ana bileşeni olarak "Iris-1" yazılımı. Farklı bir yazılım setine sahip başka bir bilgisayar, ek bir standart Microsoft Windows bileşeni olan Internet Explorer'ı kullanarak İnternet'in küresel bilgisayar ağına erişebilir ve herhangi bir robot kabul edilmeden önce Netscape Navigator'ın yanı sıra PEOM'u da kullandık. uzaktan dışarı, div. 3.

İnternete bağlı bir bilgisayar, telefonu bilgisayarla değiştirmek için yazılım ve belirli bir cep telefonu modeli için GPRS modem yazılımı içerir. Çelik telefonlar 900 MHz ila 1800 MHz frekans aralığında çalışır. Tüm cep telefonu modelleri GPRS işlevini desteklemez.

GPRS sınıfı 8 ve 10'a sahip telefonlar kilometre başına veri iletmek ve almak için kanallara bölünmüştür. GPRS sınıf 8 için – saniyede 14,4 Kbps alımı için üç kanal ve iletim için iki kanal. GPRS tipi 10 telefon için, alım için 4, iletim için ise iki kanal vardır. Telefon modelleri ayrıca GPRS modemi ve kablosuz modemi veya yalnızca GPRS modemi desteklemek için A ve B tipi özelliklere sahiptir.

Deney sırasında, uzaktaki robotun, radyo sinyalinin korunmaması nedeniyle (baz ile cep telefonu arasında kararlı bir alım olmaması veya bağlantısının korumanın dışında olması) cep telefonu aracılığıyla ısrarla iletim yaptığı ortaya çıktı. ) bir cep telefonundan veya İnternet ağının kendisinin yok edilmesinden.

Bir cep telefonundan bir radyo kanalı seçilerek, Iris-1 robot kompleksinin tüm sistemlerini uzaktan izleme ve çalışmaları üzerinde kontrol etme yeteneği kurtarıldı. Robot siyah beyaz renkte hareket ederken videoyu kaldırıyoruz. Robotun motorları dönüşümlü olarak çalışabiliyordu ve bu da açıkça tırtılların birine veya diğerine çökmesine neden oluyordu. Motorlar aynı anda düz ilerleyen sargının aynı akışkanlığıyla çalıştığından robot dümdüz öne veya arkaya doğru düşüyordu. Robot ultrasonik bir sensör kullanarak ileri (ileri) hareket ederken bir yanlış hizalamanın varlığına dair bilgi vardı. Ultrasonik sensör iki parçadan oluşur: robotun önündeki olası bir geçici duruma sinyal gönderen bir alıcı ve robotun önündeki olası bir nesneden sinyali alan bir iletim. Robotun önündeki nesnenin varlığı, İris-1 RTK'dan kilometrelerce uzakta operatör tarafından grafikler üzerinde görsel olarak tespit edildi. Benzer şekilde, mikro saç sensörü yardımıyla robottaki bir kusurun net bir resmi görüldü. İnternet üzerinden bir cep telefonundan bir radyo kanalı aracılığıyla iletilen fotopuls sensörlerinden gelen parametreler, T-FLEX CAD 3D sürüm 6.0 ve üzeri ek paketi kullanarak Rusya'da bir saat içinde parametrik önemsiz bir model oluşturmayı mümkün kıldı.

1 numaralı blok şeması, çelik bir telefonun PEOM USB bağlantı noktası üzerinden bağlanması.

2 numaralı blok şeması, bir cep telefonunu PEOM com bağlantı noktası üzerinden bağlama.

Blok şeması No. 3, mobil robot "Iris - 1" ile tedavi.

Velikiy Vydstan'da mobil robot "Iris-1" ile temizlik için depoların taşması.

1. COM veya USB bağlantı noktası aracılığıyla önceden bağlanmış bir telefona sahip bir bilgisayar.
2. Cihazdaki GPRS modemden gelen radyo kanalı
3. Çelik şirketinin baz istasyonu tekrarlayıcısı
4. Küresel bilgisayar ağı hizmetlerinin (İnternet) temsilcisi – sağlayıcı.
5. Başka bir bilgisayar, yenisindeki bir kart aracılığıyla yenisine bağlanıyor ve ondan mobil robota bir kablo geçiyor.
6. Bir cep telefonunun radyo kanalı aracılığıyla robotlu bir bilgisayar için küresel bir bilgisayar ağına erişimin bulunması.
7. Bilgisayar ağının (İnternet) kablolu ve radyo kanalı bölümlerinde bir bağlantının varlığı.

Bütün bunlar, mobil bir robotu uzaktan uzaktan çalıştırmanıza ve onun hakkında bilgi toplamanıza olanak tanır.

Bu sayede mobil bir robotla internet üzerinden, internet üzerinden ve yeni bir GPRS modeme erişim ile cep telefonunun radyo kanalı üzerinden uzaktan iletişim kurmak mümkün oldu. Bunun sonucunda mobil robotla çalışma olanakları önemli ölçüde arttı. Ayrıca robotun çalışma aralığı, en erişilebilir arazi alanları göz önüne alınarak genişletildi.

REFERANSLAR

1. Hayır. Endüstriyel robot biliminden Sh. Dovidnik. – 1989. – T.1. - M: Makine yapımı. - 480 sn.
2. Hayır. Endüstriyel robot biliminden Sh. Dovidnik. – 1990. – T.2. - M: Makine yapımı. 480 s.
3. Ah. K. Gonzalez, R. Li K. Robotik. - 1989. - M: Mir. - 624'ler.
4. Kuleshov V. S. Lakota N. A. Adryunin V. V. Uzaktan seramik robotlar ve manipülatörler. - 1986. - M: Makine yapımı. - 328'ler.
5. Zharkov F. P. Karataev V. V. Nikiforov V. F. Panov V. S. LabVIEW sanal araçlarının geliştirilmesi. – 1999. – M.: Solon-R. - 268'ler.
6. Poduraev Yu.V. Mekatroniğin temelleri. – 2000. – M.: MDTU “STANKIN”. - 80'ler.
7. Maksimov N.V. Partika T.L. Popov I. BEN. EOM mimarisi ve bilgi işlem sistemleri. – 2005. – M.: Forum-Infra-M. - 512'ler.

Bibliyografik postalama

Kaldırılabilecek bir Wi-Fi robotu yarattığımdan bu yana uzun zaman geçti. Ve internet üzerinden robot olarak çalışabileceğim gün gelecek ve bundan sonra olacak hemen hemen her şey.
Senden kedinin altında daha fazla ayrıntı isteyeceğim

Robotun oluşturulması için aşağıdaki bileşenler satın alındı:

Topladığım robot üst kapağı olmadan böyle görünüyor.

Artık her şey yolunda:

Katlanır robot platformu:

Anakart üzerindeki bileşenlerin yeniden takılması. Yalnızca Arduino Nano'yu, motor sürücüsünü ve HC ses sürücüsünü kurdum:

wr703N yönlendirici, robot platformunun alt kısmına çift taraflı bantla tutturulur:

Web kamerası, servo motorlara aktarılan standart platform açıklıklarına kadar bir mobilya parçasına takılır:

CyberWrt - bu ürün yazılımı OpenWrt'a dayanmaktadır ve öncelikle robotlar, akıllı telefonlar ve popüler Tp-Link mr3020 ve Wr703N yönlendirici modellerine dayanan diğer cihazlar için tasarlanmıştır. CyberWrt, paketleri yüklemek için mümkün olan maksimum alanı tutar - 1,25 MB. Bir web sunucusu kurulur ve tüm işlemler yerleşik web arayüzü üzerinden gerçekleştirilebilir. Yanıp söndükten hemen sonra yönlendiriciye erişim noktası olarak kablo ve WiFi aracılığıyla erişilebilir. Web arayüzü aracılığıyla, web terminali aracılığıyla ve dosyaları düzenleyebileceğiniz, arşivleyebileceğiniz, silebileceğiniz, oluşturabileceğiniz, kopyalayabileceğiniz ve çok daha fazlasını gerçekleştirebileceğiniz dosya yöneticisi aracılığıyla "komut satırı" modunda çalışabilirsiniz.

Yönlendiricinin donanım yazılımını güncelledikten sonra artık “CyberBot” adı altında bir WiFi erişim noktası olarak mevcut, bağlanın ve ardından yönlendiricinin ana sayfasına gidin. Firmware yüklendikten hemen sonra web arayüzü bu şekilde görünür.

Kurulu modüller: FTDI Sürücüsü, Video Sürücüsü ve CyberBot-2.

Arduino kontrolcüsünü flashlıyoruz.

Robotun programının kodu basittir ancak robotu yerel bir ağ veya İnternet üzerinden uzaktan kontrol etmek yeterlidir.
ATmega168/328 yerleşik ve CyberLib kitaplığına sahip Arduino denetleyicileri için uyarlama kodu.
Bu kitaplık, denetleyicinin yeteneklerini en üst düzeye çıkarmasına ve bitiş kodunu değiştirmesine yardımcı olur
Robotun donmaması için kodda bir WDT kuruludur.
Aynı kod kameranın X ve Y eksenleri boyunca hareketini destekliyor ancak büyük servolarım yoktu ve bu işlevi hızlandıramadım:

Arduino için kod

#katmak #katmak Servo myservo1; Servo myservo2; uzun zaman önceMillis; http://cyber-place.ru/attachment.php?attachmentid=600&d=1389429469 uint8_t LedStep = 0; // Hekim int i; boolean light_stat; uint8_t inByte; uint8_t hız=255; // İtki için maksimum shvidki #define init (d4_out; d5_out; d6_out; d7_ut; d8_out; d11_ut; d12_ut;) geçersiz kurulum () (MyServo1.attach (9); // Pidchenni servo YSERVO2.ATTA // PIDKKOVENNYA SERVOVKAVAV INIT limanına; // INICIALIZAI Portіv D11_Low; // Dinamik OFF RANDOMSEED (A6_READ); // Otkamati Vipadkova Zannnya Horn; // Khlovzhennaya Robotunun Sesi Urt_init (57600); 00ms);) VOID döngüsü () ( unsigned uzun akımMillis = millis (); ) if (LedStep == 1 && currentMillis - öncekiMillis > 500)( // 0,5 saniye söner öncekiMillis = currentMillis; LedStep = 2; ) if (LedStep == 2 && currentMillis - öncekiMillis > 500) ( // .5 saniye LedStep = 0; ) if (UART_ReadByte(inByte)) //Geldiği gibi ( switch (inByte) // Komutun nasıl geldiğini merak ediyorum ( case "x": // Robot robot_stop()'u çağırıyor) ; break; case "W": // İleriye doğru döndürün robot_go(); break; case "D": // Sola döndürün robot_rotation_left(); break; case "A": // Sağa döndürün robot_rotation_right(); kırmak; durum "S": // Geri dön robot_back(); kırmak; case "U": // Kamera yokuş yukarı gider myservo1.write(i -= 20); kırmak; case "J": // Kamera myservo1.write'ı aşağı doğru hareket ettirir (i + = 20); kırmak; case "H": // Kamera myservo2.write sağa döner (i + = 20); kırmak; case "K": // Kamera sola döner myservo2.write(i -= 20); kırmak; durum "B": // Blaster D12_High; kırmak; durum "C": // Klaxon horn(); kırmak; case "V": // Işıkları aç/kapat if(light_stat) ( D8_Low; light_stat=false; ) else ( D8_High; light_stat=true; ) break; ) if(inByte>47 && inByte<58) speed=(inByte-47)*25+5; //принимаем команду и преобразуем в скорость } wdt_reset(); } void horn() { for(uint8_t i=0; i<12; i++) beep(70, random(100, 2000)); //звуковое оповещение } void robot_go() { D4_Low; analogWrite(5, speed); analogWrite(6, speed); D7_Low; } void robot_back() { D4_High; analogWrite(5, 255-speed); analogWrite(6, 255-speed); D7_High; } void robot_stop() { D4_Low; analogWrite(5, 0); analogWrite(6, 0); D7_Low; } void robot_rotation_left() { D4_Low; analogWrite(5, speed); analogWrite(6, 255-speed); D7_High; } void robot_rotation_right() { D4_High; analogWrite(5, 255-speed); analogWrite(6, speed); D7_Low; }

Her şey bir araya getirildi ve dikildi, şimdi robotu açıyoruz ve her şey ondan kaldırılıyor.
PC'de klavyeyi kullanarak ekrandaki düğmeleri, W, A, D, S, X tuşlarını da kullanabilirsiniz.

Bir video yayınlıyorum:

Daha sonra robota uzayda nasıl gezineceğini ve konumun haritasını nasıl çizeceğini öğretmeyi planlıyorum.

Karmaşık görevler için bir robotun kontrol edilmesi. Cihaz için seçtiğimiz anlam, ortası hakkında veri elde etmek açısından önemlidir. Daha sonra bir karar alındı ​​ve ilave tedbirler alındı. Robotlar otonom veya otonom olmayabilir.

1. Otonom robot, sensör verilerine dayanan belirli bir algoritmaya göre çalışır.
2. Otonom bir robotun insanlar tarafından kontrol edilen bir görevi vardır. Ayrıca kendi kendine bitecek başka görevler de var.

Otonom robotlar

Otonom olmayan robotlara iyi bir örnek, katlanabilir su altı robotudur. İnsan, robotun ana işlevlerini kontrol eder. Ve bu saatte yerleşik işlemci titreşir ve su altı akımlarına tepki verir. Bu, robotun sürüklenmeden aynı konumda tutulmasını sağlar. Robotun üzerindeki kamera videoyu insanlara geri kaydediyor. Ek olarak yerleşik sensörler su sıcaklığını, basıncını ve çok daha fazlasını izleyebilir.

Robotun yüzeyle bağlantısı kesildiği anda otonom bir program devreye giriyor ve su altı robotunu yüzeye kaldırıyor. Bir annenin robotunu çalıştırabilmesi için otonomi düzeyinin dikkate alınması gerekir. Belki robotun drone olmadan veya tamamen otonom olarak kabloyla çalışmasını istiyorsunuz.

Kablo kontrolü

Bir robotu çalıştırmanın en basit yolu, onu fiziksel olarak başka bir kabloya bağlayan manuel bir kontrol cihazı kullanmaktır. Bu kontrol ünitesindeki anahtarlar, tutacaklar, nesneler, kumanda kolları ve düğmeler, robotun katlanabilir elektronik aksamları itmeye gerek kalmadan elde taşınan parçaları çalıştırmasına olanak tanır.

Bu durumda motor ve yaşam hattı doğrudan pompaya bağlanabilir. Bu sarmalayıcıyı ileri/geri kontrol edebilirsiniz. Ulaşım tesislerinde Tse zazvichiy vykoristovuetsya.

Zekaya zarar vermezler ve “robot”tan ziyade “uzaktan kumandalı makineler” olarak kabul edilirler.

• Böyle bir bağlantının temel avantajı, robotun bir saatlik çalışmayla ayrılmamasıdır. Peki sınıra kadar nasıl bağlantı kurabilirsiniz? Sinyalin boşa harcanması konusunda endişelenmenize gerek yok. Robotun minimum elektroniği var ve katlanamıyor bile. Robotun kendisi kolay veya hafif olabilir veya mati dodatkove korisne navantazhennya olabilir. Robot herhangi bir yere gitmiyorsa, kabloya bağlı bir kablo kullanılarak fiziksel olarak çekilebilir. Bu özellikle su altı robotları için geçerlidir.
• Başlıca dezavantajları, kablonun dolaşması, bir şeye sıkışması veya dolanmasıdır. Uzun bir iple çevrelenmiş olarak robotu hareket ettirebileceğiniz bir yerde durun. Kablonun sıkılması sürtünmeye neden olur ve robotun tutuşunu arttırabilir veya sıkılaştırabilir.

Ek bir kablo ve yerleşik bir mikro denetleyicinin arkasında bir robotun gerçekleştirilmesi

Yakında robota bir mikrodenetleyici takacağız ve ardından kabloyu çıkaracağız. Mikro denetleyiciyi bilgisayarın giriş/çıkış bağlantı noktalarından birine (örneğin bir USB bağlantı noktasına) bağlamak, eylemlerinizi kontrol etmenize olanak tanır. Kamera herhangi bir klavyenin, joystick'in veya diğer çevresel aygıtların arkasına kurulur. Robotu giriş sinyalleri için programlayabilmeniz için projeye bir mikro denetleyici de ekleyebilirsiniz.

• Başlıca avantajları doğrudan kablo kontrolüyle aynıdır. Robotun karmaşık davranışı ve diğer düğmelere ve komutlara tepkisi programlanabilir. Mükemmel denetleyici seçeneği (fare, klavye, kumanda kolu vb.). Eklenen mikrodenetleyici entegre algoritmalara sahiptir. Bu, sensörlerle etkileşime girebileceğiniz ve şarkı kararlarını bağımsız olarak alabileceğiniz anlamına gelir.
• Bir dereceye kadar, ek elektroniklerin varlığı sayesinde büyük miktarda güç elde edilir. Diğer eksiklikler, robotun kablo aracılığıyla doğrudan kontrol edilmesiyle aynıdır.

Ethernet yönetimi

Vikorist gül Ethernet RJ45. Isıtma için Ethernet bağlantısı gereklidir. Robot fiziksel olarak yönlendiriciye bağlanır. İnternet üzerinden kontrol edebilirsiniz. Aynı şey (çok pratik olmasa da) mobil robotlar için de mümkündür.

İnternet üzerinden indirilebilecek bir robotun kurulması da katlanabilir. Yapmamız gereken ilk şey WiFi’ye (dronesuz internet) bağlanmak. Dart ve dartsız kombinasyon da almanın (iletme ve alma) yanı sıra bir seçenektir. İnternete fiziksel bağlantılar yapılarak veriler internet üzerinden toplanır ve ardından kablosuz olarak robota iletilir.

• Avantajları ise robotun dünyanın her yerinden internet üzerinden kontrol edilebilmesidir. Robot saatlerle sınırlı değildir ancak ağın bazı bölümleri Ethernet üzerinden Güç kullanabilir. PoE. Bu, Ethernet üzerinden standart bir bükümlü çift kablo aracılığıyla elektrik enerjisini verilerle aynı anda uzaktaki bir cihaza aktarmanıza olanak tanıyan bir teknolojidir. İnternet Protokolünü (IP) kullanmak daha kolay olabilir ve bağlantı şemasını renklendirebilir. Avantajları doğrudan kablolu bilgisayar kontrolüyle aynıdır.
• Üniteler kabloyla kontrol edildikleri için daha kolay programlanırlar.

Ek bir IR uzaktan kumandayla kontrol etme

Kızılötesi iletimler ve alıcılar, robotu operatöre bağlayan kabloyu açar. Bu, kural olarak, koçanlarda galip gelir. Infraworm kontrol işlemi için bir besleme hattı gereklidir. Priymach, annenin haraç toplamak için istediği zaman transferi "toplu" yapabilme yeteneğinden sorumludur.

Kızılötesi uzaktan kumandalar (evrensel TV uzaktan kumandaları gibi), mikro denetleyiciye bağlı bir kızılötesi alıcıya komutlar göndermek için kullanılır. Daha sonra sinyalleri yorumluyor ve robotun hareketlerini kontrol ediyor.

• Avantajı düşük toleranstır. Bir robotu kullanmak için basit bir TV uzaktan kumandasını kullanabilirsiniz.
• Tek dezavantajı karavancılık için doğrudan görünürlüğün gerekli olmasıdır.

Radyo kontrolü

Bu radyo frekanslarında çalışmak, radyo frekansı (RF) tarafından iletilen verileri kontrol etmek, almak ve yorumlamak için küçük mikro denetleyicilerin iletilmesini ve alınmasını gerektirir. Alıcı kutusunda ana üniteyi ve küçük bir servomotor kontrol cihazını barındıran ikincil bir kart (platform) bulunur. Radyo iletişimi iletim, hizmet/iletişim ve alım gerektirir. Fiziksel olarak farklı iki iletişim sistemi arasında veri gönderip alabilen bir alıcı-verici kullanmak mümkündür.

Radyo kontrolü doğrudan görünürlük gerektirmez ve geniş bir mesafe üzerinden çalıştırılabilir. Standart radyo frekanslı cihazlar, birkaç kilometreye kadar mesafelerde cihazlar arasında veri iletimini sağlayabilir. Günümüzde profesyonel radyo frekans cihazları robotun pratik olarak her istasyonda kontrolünü sağlayabilmektedir.

Radyo istasyonlarını kullanarak otonom robotlar üretmeye istekli birçok robot tasarımcısı var. Bu, robotun mümkün olduğu kadar özerk olmasını ve sistemin geri dönüşünü sağlamasını sağlar. Gerektiğinde size işlevlerinizden herhangi biri üzerinde tam kontrol verebilirim.

• Avantajı, kolayca ayarlanabilen önemli aşamalarda robotla çalışabilme yeteneğidir. Bağlantı tamamen doğrudandır, aksi takdirde duvarlarla kalıcı engelleme veya kod değişiklikleri sinyali geçemeyebilir.
• Kısa sürelerde iletim hızı çok düşük olur (yalnızca basit komutlar). Frekansın Dodatkovo izi.

Bluetooth Kontrolü

Bluetooth bir radyo sinyali (RF) kullanır ve verileri güçlendirmek ve kaldırmak için özel protokoller kullanılarak iletilir. Bluetooth'un birincil menzili genellikle yaklaşık 10 m'dir ancak kullanıcıların Bluetooth özellikli cihazlar aracılığıyla robotlarıyla iletişim kurmasına olanak sağlama avantajına sahiptir. Bu öncelikle akıllı telefonları, PDA'ları ve dizüstü bilgisayarları içerir (ancak arayüzün yapılandırılması için programlama gerektirebilir). Tıpkı radyo teknolojisi gibi Bluetooth da iki yönlü iletişim sağlar.

• Avantajları: Kerovany'nin be-anything'i ek Bluetooth için eklenecektir. Ek programlama için lütfen arayınız. Bunlar akıllı telefonlar, dizüstü bilgisayarlar vb. Diğer iletim hızları çok yönlü olabilir. Ayrıca doğrudan görünürlük gerekli değildir ve sinyal duvarların içinden geçebilir.
• Mazlumlar. Bir çifti aldatmaktan suçlu. Vіdstan zazvichaj 10 m koduna yakın hale geldi (reshkoda olmadan).

Wi-Fi kontrolü

WiFi kontrolü genellikle robotlar için ek bir seçenektir. İnternet üzerinden drone'suz izlemenin robotik kontrolünün mevcudiyeti, drone'suz kontrol için önemli bir avantajı (ve bazı eksiklikleri) temsil etmektedir. Bir robotun Wi-Fi bağlantısını kurmak için drone içermeyen bir yönlendiriciye, İnternet bağlantısına ve robot üzerinde bir WiFi ünitesine ihtiyacınız vardır. Robot için TCP/IP protokolünü destekleyen bir cihaz kullanabilirsiniz.

• Avantajı, robotu dünyanın herhangi bir noktasından kontrol edebilme yeteneğidir. Bunu yapmak için drone'suz yönlendiricinin menzilinde olmanız gerekir. Yüksek hızda veri iletimi mümkündür.
• Programlama gerektiren yalnızca birkaçı var. Maksimum menzil, drone içermeyen bir yönlendiricinin seçimine göre belirlenir.

Ek bir telefon numarasının yönetimi

Başlangıçta insanları ve insanları birbirine bağlamak için geliştirilen bir başka drone içermeyen teknoloji olan cep telefonu, şimdi robotları kontrol etmek için geliştiriliyor. Cep telefonunun frekansları ayarlanabilir; robottaki cep telefonu modülünün açılması ek programlama gerektirecektir. Ayrıca çelik ölçüleri ve kuralları sistemini anlamaya gerek yoktur.

• Avantajları: Robot, sinyalin olduğu her yerde kontrol edilebilir. Güçlü bir uydu çağrısı.
• Yeterli değil; Stilnikovy bağlama için ayarlanmış kontroller katlanabilir olabilir - koçanlar için değil. Cildin kendine has bir gücü ve kuvveti vardır. Sınırda hizmet etmek maliyetsiz değildir. Ne kadar çok veri aktarırsanız o kadar fazla ödemeniz gerektiğini hesaplayın. Sistem henüz robotikte kullanıma uygun hale getirilmedi.

Yakında robotunuzdaki mikrodenetleyiciyi sürekli kullanıyor olacaksınız. Öncelikle sensörlerden gelen verileri girerek robotik algoritmayı programlıyoruz. Otonom kontrol çeşitli şekillerde ortaya çıkabilir:

1. Buti, dovkillam ile ağ geçidi bağlantısı olmadan önceden programlanmıştır
2. Tasmayı sensörlerle birbirine bağlayacağız
3. sensörlü katlanır kapılı

Uygun otonom kontrol, sensörsüz ve algoritmasız çalışmayı içerir. Robotun herhangi bir durumda bağımsız olarak en iyi eylemi belirlemesine olanak tanır. Bazıları otonom robotlara uygulanan en karmaşık kontrol yöntemlerinde görsel ve işitsel komutlar kullanılır. Görsel kontrol için robot, komutlarını vermek üzere insanlara ve nesnelere bakar.

Solaklığı belirten kağıt okların kemerinden ek okuma için solak döndürme için bir robotla oyma, viconati'den daha zengindir ancak tespit edilememiştir. “Sol eli çevir” gibi servis komutları da çok fazla programlama gerektirir. “Bana para getir” gibi meçhul basit komutları programlamak artık bir fantezi değil. Çok yüksek düzeyde programlamaya ve çok sayıda saate ihtiyaç duymak istiyorum.

• Avantajlar “yardım” robotiğinin özüdür. Örneğin, bir sensörün okumalarına dayanan yanıp sönen ışık nedeniyle sorunlar daha da basit olabilir. Uzay gemisi uzak bir gezegene inmeden önce.
• Programcının ulaşamayacağı birkaç şey var. Robotun çalışmasını istemiyorsanız tek seçeneğiniz var. Lütfen kodunuzu kontrol edin, değiştirin ve değişikliği robota girin.

Pratik kısım

Projemizin amacı sensörlerden gelen dış sinyallere göre karar verecek otonom bir platformun oluşturulmasıdır. Mikrodenetleyici Lego EV3'ü vikoristuvatimemo olarak kullanıyoruz. Tamamen otonom bir platform geliştirmemizi sağlıyor. Yani bağımsız olarak, kablosuz olarak, Bluetooth ile veya ek bir kızılötesi uzaktan kumanda ile.

LEGO EV3 bloğunun programlanması

İlgili materyal:

• Plan: 1-İnternet nedir (anlayın) 2-İnternete bağlanmanın yolları, 81.69kb.
• İnternet üzerinden Şehrayizm, 11.94kb.
• İnternet çalışmasının yapısı ve temel ilkeleri, 187.31kb.
• Teknik ve ekonomik hazırlama, 609.73kb.
• Şebeke teknolojilerinin durduğu andan itibaren 81,79kb.
• Küresel bilgi ağı İnternet, 928.45kb.
• Temel plan Plandan yıllar sonra, toplamda 45,76 KB.
• İnternet üzerinden elektronik görünümde "SBIs++ Electronic News", 80.99kb.
• , 243.98kb.
• Merezha İnternet. Servis www, 240.73kb.

MEREZHA İNTERNET ÜZERİNDEN

Kıdemli araştırmacı IR Bilousov

1/2 yıl, 2-5 yıl ve lisansüstü çalışmalar

Robotların modellenmesi ve kontrol edilmesi için modern yöntemlerin geliştirilmesi. Robotların katlanan dinamik nesnelerle etkileşimine yönelik algoritmalar ve teknik görüş sisteminin ikincil kontrol döngüsü incelenmektedir. İnternet üzerinden robotlarla uzaktan bakım yöntemleri geliştiriliyor. Dağıtılmış kontrol sistemlerinin mimarisi açıklanmakta, Java ve Java3D gibi çeşitli teknolojileri kullanarak bilgi aktarma yöntemleri, grafik modelleme ve robotların uzaktan programlanması dikkate alınmaktadır.

Giriş

Kurs gibi bir görev ayarlama. Deneysel sonuçların gösterilmesi.

Gezici nesnelerle etkileşime giren görevlerde robotları kontrol etmek.

1. Sıranın ayarlanması. Uygula.

Robotlar ve dolaşımdaki nesneler arasındaki en son teknolojiye ve etkileşim yöntemlerine bir bakış. Vykorostannaya teknik anlayış sistemi ve nesne dinamiği modelleri. Bifilar bir süspansiyon üzerinde bir robot tarafından bir makasın depolanması sorununun beyanı. Robot ve küresel sarkaçlar arasındaki etkileşimin kurulması.

2. Teknik gözetim sistemlerinin Vikoristannya'sı.

Video işleme algoritmaları. Sarkacın ve sarkaçların doğru konumu kinematik tahminle belirlenir. Vimir sonuçlarının işlenmesi.

3. Algoritmaların matematiksel modellenmesi ve deneysel geliştirilmesi.

İki telli bir süspansiyon üzerinde Rivnaya Kolivan makası. Robotik bir manipülatörle saç kesimlerini gömmek için algoritmalar. Küresel bir sarkacın Rivnyannya kolivanı. Bir robot ve sarkaçlar arasındaki etkileşim için algoritmalar. Deney standının mimarisi. Deneysel sonuçların tartışılması.

İnternet üzerinden robotlarla uzaktan bakım.

4. Mevcut sistemlerin gözden geçirilmesi.

Mobil ve manipülasyon robotlarının internet üzerinden kontrol edilmesine yönelik sistemler. Mevcut sistemlerin az olması, internet erişiminde yaşanan sorunlar ön plana çıkıyor.

5. Robotik bakım sistemlerinin bölümlerinin mimarisi.

Dağıtılmış bir robot kontrol sisteminin sunucu ve istemci parçalarının donanım ve yazılım organizasyonu. Veri alışverişinin organizasyonu.

6. İnternet üzerinden uzaktan programlama.

Robotların film programlaması. Robotların internet üzerinden uzaktan programlanması için bir cihaz.

7. Gerçek sistemlerin kontrolü.

İnternet üzerinden manipülasyon ve mobil robotların kontrol edilmesiyle ilgili deneyler. Robotlar tarafından sanal orta zeminin Vikoristannya'sı. Deneysel sonuçların tartışılması. Daha uzaktakilerle doğrudan takip edin.

Robotların grafik modellemesi.

8. Bilgisayar grafiğine giriş.

Koordinat sistemleri, önemsiz yeniden oluşturma. En basit algoritmalar.

9. Java3D'de geometrik nesnelerin modellenmesi.

Java3D'ye giriş. Java3D grafik programlamanın özellikleri. Temel anlayış. Java3D'de en basit geometrik nesnelerin görselleştirilmesi. Aydınlatma, dokular, nesne boyama, sahnelerin dinamik olarak yeniden düzenlenmesi.

10. Robot kinematiğinin tanımı.

Manipülatörlerin kinematiğini tanımlama yöntemleri. Kinematiğin tam girişinde. Koordinat sistemlerinin sıralı oluşum yöntemi. Uygula.

11. Robotların ve çalışma alanının grafiksel modellenmesi.

Nesnelerin birleşimi. Geometrik dönüşüm. Robotların görselleştirilmesi, geometrik ve gezici nesnelerin katlanması.

Merezha, çeşitli robot modellerinin montajı için net talimatlar içerir. Kendi ev Wi-Fi robotu modelimizi, Cyber-place forumundan vikoryst bilgilerini ve çevrimiçi mağazadan ayrıntıları almaya çalışalım. Pek çok yedek parçayı doğrudan Çin'den (Ebay, Aliexpress) kolaylıkla temin edebilirsiniz. Bütçeyi değiştirmek önemli.
Mevcut robotların teorisi ve tasarımına ilişkin görüşümüz sunulmaktadır.

Robotun işlevsel görünümü

1. Yüzeydeki hareket operatör komutları ile kontrol edilir,
2. Geniş bir görünümden video yayınlayın.

Keruvanya bloğu

Evrensel kontrolör Carduino Nano V7

Mikrodenetleyici: ATmega328
Giriş voltajı: 5V ila 30V
Saat frekansı: 16 MHz
Flaş bellek: 32 KB
RAM (SRAM): 2 KB

CyberBot robot anakartı

Kart, çeşitli Arduino cihazlarını veya benzer cihazları standart arayüzler aracılığıyla bağlamak için tasarlanmıştır.

Motor modülü - Motor Koruması

O zamana kadar çekirdeği iki sabit akışlı motora veya 4 elektrik motoruna bağlayabilirsiniz. Çift kanallı motor sürücüsünü HG7881 değiştirin.
Yiyecek: 2,5V ila 12V
Kanal başına maksimum besleme: 800 mA'ya kadar

Dişli motorlar

1:48 dişli oranlı dişli motor
Gerilim aralığı 3V ila 6V arasındadır.
Jant sarma hızı 48 m/saat.
Boşta çalma (6v): 120mA
Gürültüye ravent:<65dB

Bağlantı modülü

Dartsız WiFi yönlendirici TP-Link 3020MR

Bu model, üçüncü taraf ürün yazılımını yüklemek için idealdir. Keruvannya için robot vibranomuz. Firmware, OpenWRT firmware sürümü R37816'yı temel alır.
Yönlendirici, Web arayüzü aracılığıyla herhangi bir web tarayıcısından kontrol edilebilir. Keruvannya'ya telnet, SSH aracılığıyla da ulaşılabilir. Katalogdaki ek kurulum için genişletilmiş işlevsellik gereklidir. Programlar için kullanılabilen bellek 1,2 Mb'dir.

Web kamerası Logitech E3500

Kamera görüntüyü kişiselleştirme özelliğine sahiptir.

USB hub'ı

USB cihazlarını birbirine bağlamak için bir blok: arduino, yönlendirici, web kamerası.

Ek öğeler

platformu

Tekerlekler

Platformu yüzeyde hareket ettirmek için ideal olan optik kodlayıcı diskin olası kurulumu için sakız lastikleri ve bir şaftla donatılmıştır.

Pil paketi

Canlı elemanların montajı için gereklidir. Robotun bizim versiyonumuz için AA boyutunda 4 adet yaşam elemanı yeterlidir.

Kriplennya, dart

Bitişik elemanları bağlamak için ek araçlar.

Robot katlama işlemi

CyberBot robot ödemesinin hazırlanmasıє en esnek koçanlar, çünkü havyayı vikoristana aktarır. Lehimlemek gereklidir:

1. 0,1 µF ve üzeri kapasitörleri engelleme
2. Elektrolitik kapasitör 100 µF x 16 V ve üzeri
3. Direnç 150 Ohm

Dirençler ayrı ayrı kurulmalıdır - kurulu her modül için bir elektrolit ve bir engelleme kapasitörü. Sonuç şu şekilde çıkarılabilir:

Bunlar, mikro devreyi ek sensörlerle desteklememize ve parçaları sürekli olarak yeniden lehimlememize olanak tanır.

Motor kontrol modülü - Motor Kalkanı - kontrol panosuna bağlanır. Pil kutusunu vidalayın. Motorları platforma sabitlemek için M3x30 cıvatalara ihtiyaç vardır. Tekerlekler motora takılıdır.
Platformun diğer kısmına başka bir şey ekliyoruz: bir web kamerası, bir yönlendirici, bir USB hub. Tel zımbalarla bağlanır ve kokunun diğer unsurları etkilememesi için dikkatlice döşenir.

Yazılım güvenliği

TP-Link 3020MR yönlendirici için ürün yazılımı

Geliştirme ortamını kurup başlattıktan sonra, test edilen ödeme türünü ve denetleyici ile bilgisayar arasında veri alışverişinin yapılacağı bağlantı noktasını seçmek gerekir. Bunu menüden ayarlayabilirsiniz "Aletler" "Yönetim kurulu menüsü".

Arduino Nano CH340G kartını Windows sisteminde kullanırken CH341SER sürücüsünün yüklenmesi gerekir
Kart sistemde USB2.0 Seri olarak görünebilir.

Taslağa başlamadan önce, düzeltmelerin olup olmadığını kontrol ediyoruz. Menüde "Eskiz" topluyoruz “İNCELEME/TAMAMLAMA”.
Derleyici yeniden kontrol edildiğinde her satırda yanlış kod olduğu görülür. Hiçbir fayda bulunamazsa menü "Eskiz" topluyoruz "VANTAGETİ".

Arduino Nano ve Arduino UNO için Taslak

Taslak, CyberLib kütüphanesini gerektirir.

#katmak #define motors_init (D4_Out; D5_Out; D6_Out; D7_Out;) uint8_t inByte; uint8_t hız=255; void setup() ( motors_init; D11_Out; D11_Low; randomSeed(A6_Read); for(uint8_t i=0; i<12; i++) beep(70, random(100, 2000)); робота UART_Init(57600); wdt_enable (WDTO_500MS); } void loop() { if (UART_ReadByte(inByte)) { switch (inByte) { case "x": robot_stop(); break; case "W": robot_go(); break; case "D": robot_rotation_left(); break; case "A": robot_rotation_right(); break; case "S": robot_back(); break; } if(inByte>47 && inByte<58) speed=(inByte-47)*25+5; } wdt_reset(); } void robot_go() { D4_Low; analogWrite(5, speed); analogWrite(6, speed); D7_Low; } void robot_back() { D4_High; analogWrite(5, 255-speed); analogWrite(6, 255-speed); D7_High; } void robot_stop() { D4_Low; analogWrite(5, 0); analogWrite(6, 0); D7_Low; } void robot_rotation_left() { D4_Low; analogWrite(5, speed); analogWrite(6, 255-speed); D7_High; } void robot_rotation_right() { D4_High; analogWrite(5, 255-speed); analogWrite(6, speed); D7_Low; }

Arduino Mega için Taslak